Конфігурація INI

[EMC] загальна інформація

[DISPLAY] налаштування, пов’язані з графічним інтерфейсом користувача

[FILTER] налаштування вхідного фільтра програм

[RS274NGC] налаштування, що використовуються інтерпретатором G-коду

[EMCMOT] налаштування, що використовуються контролером руху реального часу

[TASK] налаштування, що використовуються контролером завдань

[HAL] вказує файли .hal

[HALUI] Команди MDI, що використовуються HALUI

[APPLICATIONS] Інші програми, які потрібно розпочати від LinuxCNC

[TRAJ] додаткові налаштування, що використовуються контролером руху реального часу

[JOINT_n] індивідуальні суглобові змінні

[AXIS_l] окремі змінні осі

[KINS] кінематичні змінні

[EMCIO] налаштування, що використовуються контролером вводу/виводу

файл у тому ж каталозі, що й INI-файл

файл, розташований відносно робочого каталогу

абсолютне ім’я файлу (починається з /)

ім’я файлу, відносне до домашнього каталогу користувача (починається з ~)

VERSION = 1.1 - Версія формату цієї конфігурації. Будь-яке значення, відмінне від 1.1, призведе до запуску перевірки конфігурації та спроби оновлення конфігурації до нового типу конфігурації спільних осей.

MACHINE = My Controller - Це назва контролера, яка відображається у верхній частині більшості графічних інтерфейсів. Ви можете вказати тут будь-яке ім’я, головне, щоб воно займало один рядок.

DEBUG = 0 - Рівень налагодження 0 означає, що під час запуску LinuxCNC з terminal повідомлення не будуть виводитися. Прапори налагодження зазвичай корисні лише для розробників. Інші налаштування див. у файлі src/emc/nml_intf/debugflags.h.

RCS_DEBUG = 1 Показати повідомлення про налагодження RCS. За замовчуванням друкувати тільки помилки (1), якщо біти EMC_DEBUG_RCS та EMC_DEBUG_RCS у DEBUG не встановлені, інакше друкувати все (-1). Використовуйте це для вибору повідомлень про налагодження RCS. Дивіться src/libnml/rcs/rcs_print.hh для всіх прапорців MODE.

RCS_DEBUG_DEST = STDOUT - як виводити повідомлення RCS_DEBUG (NULL, STDOUT, STDERR, FILE, LOGGER, MSGBOX).

RCS_MAX_ERR = -1 – Число, після якого помилки RCS більше не повідомляються (-1 = нескінченно).

NML_FILE = /usr/share/linuxcnc/linuxcnc.nml – Встановіть це значення, якщо ви хочете використовувати файл конфігурації NML, який не є файлом за замовчуванням.

DISPLAY = axis - Ім’я файлу виконуваного файлу, що забезпечує інтерфейс користувача для використання. Основні допустимі варіанти (всі в нижньому регістрі): axis, touchy, gmoccapy, gscreen, tklinuxcnc, qtvcp, qtvcp-qtdragon або qtvcp-qtplasmac.

POSITION_OFFSET = RELATIVE — система координат (RELATIVE або MACHINE), яка відображається на цифровому індикаторі положення (DRO) під час запуску інтерфейсу користувача. Система координат RELATIVE відображає поточні зміщення координат G92 та G5x.

POSITION_FEEDBACK = COMMANDED - Значення координат (COMMANDED або ACTUAL), яке відображається на DRO при запуску інтерфейсу користувача. У AXIS це можна змінити в меню «View» (Вигляд). Положення COMMANDED — це положення, яке запитує LinuxCNC. Положення ACTUAL — це положення зворотного зв’язку двигунів, якщо вони мають зворотний зв’язок, як більшість сервосистем. Зазвичай використовується значення COMMANDED.

DRO_FORMAT_MM = %+08.6f - Перезаписати форматування DRO за замовчуванням у метричному режимі (зазвичай 3 десяткові знаки, доповнені пробілами до 6 цифр зліва). У наведеному вище прикладі будуть додані нулі, відображено 6 десяткових цифр і примусово відображено знак + для додатних чисел. Форматування відповідає практиці Python: https://docs.python.org/2/library/string.html#format-specification-mini-language . Якщо формат не може прийняти значення з плаваючою комою, буде згенеровано помилку.

DRO_FORMAT_IN = % 4.1f - Перезаписати форматування DRO за замовчуванням в імперському режимі (зазвичай 4 десяткові знаки, доповнені пробілами до 6 цифр зліва). У наведеному вище прикладі буде відображатися тільки одна десяткова цифра. Форматування відповідає практиці Python: https://docs.python.org/2/library/string.html#format-specification-mini-language . Якщо формат не може прийняти значення з плаваючою комою, буде згенеровано помилку.

CONE_BASESIZE = .25 – Змінити розмір конуса/бази інструмента за замовчуванням, що дорівнює 0.5, на графічному дисплеї.

MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2 – Максимальне значення корекції подачі, яке може обрати користувач. 1.2 означає 120% від запрограмованої швидкості подачі.

MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5 – Мінімальне значення корекції швидкості шпинделя, яке може вибрати користувач. 0.5 означає 50% від запрограмованої швидкості шпинделя. (Використовується для встановлення мінімальної швидкості шпинделя.)

MIN_SPINDLE_0_OVERRIDE = 0.5 - Мінімальне перевищення швидкості шпинделя, яке може вибрати користувач. 0.5 означає 50% від запрограмованої швидкості шпинделя. (Використовується для встановлення мінімальної швидкості шпинделя.) На багатошпиндельних верстатах будуть записи для кожного номера шпинделя. Використовується тільки в інтерфейсах користувача на базі QtVCP.

MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.0 – Максимальне значення корекції швидкості шпинделя, яке може вибрати користувач. 1.0 означає 100% від запрограмованої швидкості шпинделя.

MAX_SPINDLE_0_OVERRIDE = 1.0 - Максимальне перевищення подачі, яке може вибрати користувач. 1.2 означає 120% від запрограмованої швидкості подачі. На багатошпиндельних верстатах будуть записи для кожного номера шпинделя. Використовується тільки в інтерфейсах користувача на базі QtVCP.

DEFAULT_SPINDLE_SPEED = 100 – швидкість обертання шпинделя за замовчуванням, коли шпиндель запускається в ручному режимі. Якщо цей параметр відсутній, значення за замовчуванням становить 1 об/хв для AXIS та 300 об/хв для GMOCCAPY.

DEFAULT_SPINDLE_0_SPEED = 100 - Стандартна швидкість обертання шпинделя при запуску шпинделя в ручному режимі. На багатошпиндельних верстатах будуть записи для кожного номера шпинделя. Використовується тільки в інтерфейсах користувача на базі QtVCP.

SPINDLE_INCREMENT = 200 – Приріст, що використовується під час натискання кнопок збільшення/зменшення. Використовується лише інтерфейсами користувача на основі QtVCP.

MIN_SPINDLE_0_SPEED = 1000 – Мінімальна швидкість обертання шпинделя, яку можна вибрати вручну. На багатошпиндельних верстатах будуть записи для кожного номера шпинделя. Використовується лише інтерфейсами користувача на основі QtVCP.

MAX_SPINDLE_0_SPEED = 20000 – Максимальна швидкість обертання, яку можна вибрати вручну. На багатошпиндельних верстатах будуть записи для кожного номера шпинделя. Використовується лише інтерфейсами користувача на основі QtVCP.

PROGRAM_PREFIX = ~/linuxcnc/nc_files - Стандартний каталог для файлів G-коду, підпрограм з іменами та M-кодів, визначених користувачем. Каталог PROGRAM_PREFIX шукається перед каталогами, переліченими в [RS274]SUBROUTINE_PATH та [RS274]USER_M_PATH.

INTRO_GRAPHIC = emc2.gif – Зображення, що відображається на заставці.

INTRO_TIME = 5 – Максимальний час відображення заставки в секундах.

CYCLE_TIME = 100 - Час циклу графічного інтерфейсу користувача дисплея. Залежно від екрану, це може бути в секундах або мілісекундах (бажано в мілісекундах). Часто це швидкість оновлення, а не час очікування між оновленнями. Якщо час оновлення встановлено неправильно, екран може перестати реагувати або працювати дуже ривками. Значення 100 мс (0,1 с) є типовим налаштуванням, хоча можна використовувати діапазон від 50 до 200 мс (0,05–0,2 с). При недостатній потужності процесора можна досягти поліпшення, встановивши більше значення. Зазвичай стандартне значення є оптимальним.

PREVIEW_TIMEOUT = 5 – Час очікування (у секундах) для завантаження графічного попереднього перегляду G-коду. Наразі лише для AXIS.

HOMING_PROMPT = TRUE - Показати повідомлення з запитом на повернення в початкове положення, коли в AXIS GUI натискається кнопка Power On. Натискання кнопки «Ok» у повідомленні еквівалентно натисканню кнопки «Home All» (або комбінації клавіш Ctrl-HOME).

FOAM_W = 1.5 встановлює висоту піни W.

FOAM_Z = 0 встановлює висоту піни по осі Z.

GRAPHICAL_MAX_FILE_SIZE = 20 — максимальний розмір (у мегабайтах), який буде відображатися графічно. Якщо програма перевищує це значення, буде відображатися обмежувальна рамка. За замовчуванням це значення дорівнює 20 МБ або 1/4 системної пам’яті, залежно від того, яке з них менше. Від’ємне значення інтерпретується як необмежене.

EMBED_TAB_NAME = Демонстрація GladeVCP

EMBED_TAB_COMMAND = halcmd loadusr -Wn gladevcp gladevcp -c gladevcp -x {XID\} -u ./gladevcp/hitcounter.py ./gladevcp/manual-example.ui

DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = .25 – швидкість за замовчуванням для лінійних переміщень, в одиницях machine за секунду.

MIN_VELOCITY = 0.01 – Приблизне найнижче значення повзунка джогу.

MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.0 – Максимальна швидкість для лінійних переміщень, в одиницях виміру за секунду.

MIN_LINEAR_VELOCITY = 0,01 – Приблизне найнижче значення повзунка джогу.

DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = .25 – швидкість за замовчуванням для кутових переміщень, в одиницях вимірювання за секунду.

MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.01 – Приблизне найнижче значення кутового повзунка.

MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.0 – Максимальна швидкість для кутових переміщень, в машинних одиницях за секунду.

INCREMENTS = 1 мм, 0,5 дюйма, ... - Визначає кроки, доступні для інкрементального переміщення. INCREMENTS можна використовувати для заміни значення за замовчуванням. Значення можуть бути десятковими числами (наприклад, 0,1000) або дробовими числами (наприклад, 1/16), за якими за бажанням може слідувати одиниця виміру (см, мм, мкм, дюйм, дюйм або міл). Якщо одиниця виміру не вказана, використовується одиниця виміру машини. Метричні та імперські відстані можуть бути змішаними: INCREMENTS = 1 дюйм, 1 міл, 1 см, 1 мм, 1 мкм є дійсним введенням.

GRIDS = 10 mm, 1 in, ... – Визначає попередньо встановлені значення для ліній сітки. Значення інтерпретується так само, як INCREMENTS.

OPEN_FILE = /full/path/to/file.ngc - Файл, який буде відображатися на попередньому перегляді при запуску AXIS. Використовуйте порожній рядок "" і жоден файл не буде завантажуватися при запуску. GMOCCAPY не використовуватиме це налаштування, оскільки воно пропонує відповідний запис на своїй сторінці налаштувань.

EDITOR = gedit - Редактор, який використовується при виборі File > Edit для редагування G-коду з меню AXIS. Це необхідно налаштувати, щоб цей пункт меню працював. Іншим допустимим записом є gnome-terminal -e vim. Цей запис не застосовується до GMOCCAPY, оскільки GMOCCAPY має вбудований редактор.

TOOL_EDITOR = tooledit - Редактор, який використовується для редагування таблиці інструментів (наприклад, шляхом вибору «Файл > Редагувати таблицю інструментів…» в AXIS). Інші допустимі записи: gedit, gnome-terminal -e vim та gvim. Цей запис не застосовується до GMOCCAPY, оскільки GMOCCAPY має вбудований редактор.

PYVCP = /filename.xml – Файл опису панелі PyVCP. Див. розділ PyVCP для отримання додаткової інформації.

PYVCP_POSITION = BOTTOM - Розташування панелі PyVCP в інтерфейсі користувача AXIS. Якщо ця змінна пропущена, панель за замовчуванням буде розташована праворуч. Єдиною допустимою альтернативою є BOTTOM. Дивіться розділ PyVCP Chapter для отримання додаткової інформації.

LATHE = 1 - Будь-яке непорожнє значення (включаючи "0") призводить до використання осі "режиму токарного верстата" з видом зверху та з радіусом і діаметром на DRO.

BACK_TOOL_LATHE = 1 – Будь-яке непорожнє значення (включаючи "0") призводить до використання осі "режиму токарного верстата із заднім інструментом" з інвертованою віссю X.

FOAM = 1 - Будь-яке непорожнє значення (включаючи "0") призводить до зміни відображення осі для режиму різання піни.

GEOMETRY = XYZABCUVW – Керує попереднім переглядом та заднім відображенням руху. Цей елемент складається з послідовності літер осей та керуючих символів, яким необов’язково передувати знак "-":

ARCDIVISION = 64 - Встановіть якість попереднього перегляду дуг. Дуги попередньо переглядаються шляхом їх поділу на кілька прямих ліній; півколо поділяється на ARCDIVISION частин. Більші значення забезпечують більш точний попередній перегляд, але завантажуються довше і призводять до більш повільного відображення. Менші значення забезпечують менш точний попередній перегляд, але завантаження займає менше часу і може призвести до швидшого відображення. Значення за замовчуванням 64 означає, що коло розміром до 3 дюймів буде відображатися з точністю до 1 міліметра (0,03%).

MDI_HISTORY_FILE = - Ім’я локального файлу історії MDI. Якщо це не вказано, AXIS збереже історію MDI у файлі .axis_mdi_history у домашньому каталозі користувача. Це корисно, якщо на одному комп’ютері є кілька конфігурацій.

JOG_AXES = - Порядок, в якому клавіші jog призначаються літерам осей. Стрілки вліво і вправо призначаються першій букві осі, вгору і вниз - другій, сторінка вгору/сторінка вниз - третій, а ліва і права дужки - четвертій. Якщо не вказано, значення за замовчуванням визначається з значень [TRAJ]COORDINATES, [DISPLAY]LATHE і [DISPLAY]FOAM.

JOG_INVERT = – Для кожної літери осі напрямок подачі інвертується. Значення за замовчуванням – "X" для токарних верстатів, інакше – порожнє.

USER_COMMAND_FILE = mycommands.py – ім’я додаткового, конфігураційно-залежного файлу Python, що отримується з графічного інтерфейсу AXIS, замість користувацького файлу ~/.axisrc.

HELP_FILE = tklinucnc.txt – Шлях до файлу довідки.

PROGRAM_EXTENSION = .extension Опис

FILTER_PROGRESS=%d
Якщо встановлено змінну середовища AXIS_PROGRESS_BAR, то рядки, записані в stderr у вищезазначеному форматі, встановлюють індикатор прогресу AXIS на заданий відсоток. Ця функція повинна використовуватися будь-яким фільтром, що працює протягом тривалого часу.

PARAMETER_FILE = myfile.var – Файл, розташований у тому ж каталозі, що й INI-файл, який містить параметри, що використовуються інтерпретатором (зберігаються між запусками).

ORIENT_OFFSET = 0 – значення з плаваючою комою, що додається до параметра слова R операції M19 Orient Spindle. Використовується для визначення довільного нульового положення незалежно від орієнтації кріплення енкодера.

RS274NGC_STARTUP_CODE = G17 G20 G40 G49 G64 P0.001 G80 G90 G92.1 G94 G97 G98 - Рядок NC-кодів, з якими ініціалізується інтерпретатор. Це не замінює вказання модальних G-кодів у верхній частині кожного файлу NGC, оскільки модальні коди верстатів відрізняються і можуть бути змінені G-кодом, інтерпретованим раніше в сеансі.

SUBROUTINE_PATH = ncsubroutines:/tmp/testsubs:lathesubs:millsubs - Вказує список до 10 каталогів, розділених двокрапкою (:), які будуть проскановані, коли в G-коді вказані підпрограми з одним файлом. Ці каталоги шукаються після пошуку [DISPLAY]PROGRAM_PREFIX (якщо він вказаний) і перед пошуком [WIZARD]WIZARD_ROOT (якщо вказаний). Шляхи шукаються в порядку, в якому вони перелічені. Використовується перший підпрограмовий файл, який відповідає критеріям пошуку. Каталоги вказуються відносно поточного каталогу для файлу INI або як абсолютні шляхи. Список не повинен містити пробілів.

G64_DEFAULT_TOLERANCE = n (За замовчуванням: 0) Значення P за замовчуванням для G64, якщо P не викликається.

G64_DEFAULT_NAIVETOLERANCE = n (За замовчуванням: 0) Значення Q за замовчуванням для G64, якщо Q не викликається.

CENTER_ARC_RADIUS_TOLERANCE_INCH = n (За замовчуванням: 0.00005)

CENTER_ARC_RADIUS_TOLERANCE_MM = n (За замовчуванням: 0.00127)

USER_M_PATH = myfuncs:/tmp/mcodes:experimentalmcodes - Вказує список каталогів, розділених двокрапкою (:), для функцій, визначених користувачем. Каталоги вказуються відносно поточного каталогу для файлу INI або як абсолютні шляхи. Список не повинен містити пробілів.

INI_VARS = 1 (За замовчуванням: 1)
Дозволяє програмам G-коду зчитувати значення з INI-файлу, використовуючи формат #<_ini[розділ]назва>. Див. Параметри G-коду.

HAL_PIN_VARS = 1 (За замовчуванням: 1)
Дозволяє програмам G-коду зчитувати значення виводів HAL у форматі #<_hal[елемент HAL]>. Доступ до змінних є тільки для читання. Дивіться G-code Parameters для більш детальної інформації та важливих застережень.

RETAIN_G43 = 0 (За замовчуванням: 0)
Якщо встановлено, ви можете ввімкнути G43 після завантаження першого інструменту, а потім не турбуватися про це в програмі. Коли ви нарешті вивантажите останній інструмент, режим G43 скасовується.

OWORD_NARGS = 0 (За замовчуванням: 0)
Якщо цю функцію ввімкнено, то викликана підпрограма може визначити кількість фактично переданих позиційних параметрів, перевіряючи параметр #<n_args>.

NO_DOWNCASE_OWORD = 0 (За замовчуванням: 0)
Зберігати регістр слів на букву «О» в коментарях, якщо встановлено, дозволяє читати елементи HAL зі змішаним регістром у структурованих коментарях, таких як (debug, #<_hal[MixedCaseItem]).

OWORD_WARNONLY = 0 (За замовчуванням: 0)
Попереджати, а не видавати помилку, у разі помилок у підпрограмах типу O-word.

DISABLE_G92_PERSISTENCE = 0 (За замовчуванням: 0) Дозволити автоматичне очищення зміщення G92 під час запуску конфігурації.

DISABLE_FANUC_STYLE_SUB = 0 (За замовчуванням: 0) Якщо є причина вимкнути підпрограми Fanuc, встановіть значення 1.

PARAMETER_G73_PECK_CLEARANCE = .020 (за замовчуванням: метрична система: 1 мм, імперська система: .050 дюймів) Відстань відлому стружки в одиницях вимірювання

PARAMETER_G83_PECK_CLEARANCE = .020 (за замовчуванням: метрична машина: 1 мм, імперська машина: .050 дюйма) Відстань від останньої глибини подачі, коли машина швидко повертається до дна отвору, в одиницях виміру машини.

LOG_LEVEL = 0 Specify the log_level (за замовчуванням: 0)

LOG_FILE = file-name.log
Щоб вказати файл, який використовується для запису даних.

REMAP=M400 modalgroup=10 argspec=Pq ngc=myprocedure Див. Remap Extending G-code розділ для отримання детальної інформації.

ON_ABORT_COMMAND=O <on_abort> call Див. розділ Remap Extending G-code для отримання детальної інформації.

EMCMOT = motmod - тут зазвичай використовується назва контролера руху.

BASE_PERIOD = 50000 - період виконання завдання «Базовий» у наносекундах.

SERVO_PERIOD = 1000000 - Це період виконання завдання "Серво" в наносекундах.

TRAJ_PERIOD = 100000 - Це період виконання завдання «Планувальник траєкторії» в наносекундах.

COMM_TIMEOUT = 1.0 - Кількість секунд очікування на підтвердження отримання повідомлень від Motion (частини контролера руху, що працює в режимі реального часу) від Task (частини контролера руху, що працює не в режимі реального часу).

HOMEMOD = alternate_homing_module [home_parms=value] Змінна HOMEMOD є необов’язковою. Якщо вона вказана, використовується вказаний (створений користувачем) модуль замість модуля за замовчуванням (homemod). Параметри модуля (home_parms) можуть бути включені, якщо вони підтримуються зазначеним модулем. Налаштування можна замінити з командного рядка за допомогою опції -m ($ linuxcnc -h).

TASK = milltask – Вказує назву виконуваного файлу task. Виконуваний файл task виконує різні дії, такі як

CYCLE_TIME = 0.010 - Період у секундах, протягом якого буде виконуватися TASK. Цей параметр впливає на інтервал опитування під час очікування завершення руху, виконання команди паузи та прийому команди від користувача. Зазвичай немає необхідності змінювати це число.

HALFILE = example.hal - Виконати файл example.hal під час запуску.

HALFILE = texample.tcl [arg1 [arg2] …] - Виконати файл tcl texample.tcl під час запуску з аргументами arg1, arg2 тощо як список argv. Файли з розширенням .tcl обробляються, як зазначено вище, але для обробки використовується haltcl. Докладнішу інформацію див. у розділі HALTCL Chapter.

HALFILE = LIB:sys_example.hal - Виконати файл системної бібліотеки sys_example.hal під час запуску. Явне використання префікса LIB: призводить до використання системної бібліотеки HALFILE без пошуку в каталозі файлів INI.

HALFILE = LIB:sys_texample.tcl [arg1 [arg2 …]] - Виконати файл системної бібліотеки sys_texample.tcl під час запуску. Явне використання префікса LIB: призводить до використання системної бібліотеки HALFILE без пошуку в каталозі файлів INI.

TWOPASS = ON - Використовувати двопрохідну обробку для завантаження компонентів HAL. При двопрохідній обробці рядки файлів, вказані в [HAL]HALFILE, обробляються у два проходи. У першому проході (pass0) зчитуються всі HALFILES і накопичуються багаторазові появи команд loadrt і loadusr. Ці накопичені команди завантаження виконуються в кінці pass0. Це накопичення дозволяє вказувати рядки завантаження більше одного разу для даного компонента (за умови, що імена names= використовуються унікально при кожному використанні). У другому проході (pass1) HALFILES перечитуються і виконуються всі команди, крім раніше виконаних команд завантаження.

TWOPASS = nodelete verbose - Функцію TWOPASS можна активувати за допомогою будь-якого рядка, що не дорівнює нулю, включаючи ключові слова verbose та nodelete. Ключове слово verbose спричиняє виведення детальної інформації на stdout. Ключове слово nodelete зберігає тимчасові файли в /tmp.

HALCMD = command - Виконати command як окрему команду HAL. Якщо HALCMD вказано кілька разів, команди виконуються в тому порядку, в якому вони вказані в файлі INI. Рядки HALCMD виконуються після всіх рядків HALFILE.

SHUTDOWN = shutdown.hal - Виконати файл shutdown.hal при виході з LinuxCNC. Залежно від використовуваних драйверів обладнання, це може дозволити встановити вихідні значення на визначені значення при нормальному вимкненні LinuxCNC. Однак, оскільки немає гарантії, що цей файл буде виконаний (наприклад, у разі збою комп’ютера), він не замінює належну фізичну ланцюг аварійної зупинки або інші засоби захисту від збою програмного забезпечення.

POSTGUI_HALFILE = example2.hal - Виконати example2.hal після того, як GUI створив свої HAL-контакти. Деякі GUI створюють HAL-контакти і підтримують використання postgui halfile для їх використання. GUI, які підтримують postgui HAL-файли, включають Touchy, AXIS, Gscreen і GMOCCAPY.
Докладнішу інформацію див. у розділі PyVCP з AXIS.

HALUI = halui – додає контакти інтерфейсу користувача HAL.
Для отримання додаткової інформації див. розділ Інтерфейс користувача HAL.

MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0 - Команду MDI можна виконати за допомогою halui.mdi-command-00. Збільшуйте номер для кожної команди, переліченої в розділі [HALUI]. Також можна запускати підпрограми. MDI_COMMAND = o<yoursub> CALL [#<yourvariable>]

DELAY = значення - кількість секунд, протягом яких слід почекати перед запуском інших програм. Затримка може бути необхідною, якщо програма залежить від дій [HAL]POSTGUI_HALFILE або від створених графічним інтерфейсом користувача контактів HAL (за замовчуванням DELAY=0).

‘APP =` appname [arg1 [arg2 …]]’ - Програма, яку потрібно запустити. Ця специфікація може бути включена кілька разів. Назва програми може бути вказана явно як абсолютне або тильда-іменуване ім’я файлу (перший символ - / або ~), відносне ім’я файлу (перші символи імені файлу - ./) або як файл у каталозі INI-файлів. Якщо за цими іменами не знайдено виконуваного файлу, для пошуку програми використовується шлях пошуку користувача PATH.
Приклади:

ARC_BLEND_ENABLE = 1 - Увімкнути новий TP. Якщо встановлено на 0, TP використовує параболічне змішування (випередження на 1 сегмент) (За замовчуванням: 1).

ARC_BLEND_FALLBACK_ENABLE = 0 - Опціонально повертається до параболічного змішування, якщо розрахункова швидкість є вищою. Однак ця оцінка є приблизною, і, здається, що просто вимкнення цієї функції забезпечує кращу продуктивність (за замовчуванням: 0).

ARC_BLEND_OPTIMIZATION_DEPTH = 50 - Глибина прогнозування в кількості сегментів.

# n = v_max / (2.0 * a_max * t_c)
# where:
# n = optimization depth
# v_max = max axis velocity (UU / sec)
# a_max = max axis acceleration (UU / sec)
# t_c = servo period (seconds)

# min_length ~= v_req * t_c
# where:
# v_req = desired velocity in UU / sec
# t_c = servo period (seconds)

# v_ripple = a_max / (4.0 * f)
# where:
# v_ripple = average velocity "loss" due to ramping
# a_max = max axis acceleration
# f = cutoff frequency from INI

SPINDLES = 3 – Кількість шпинделів для підтримки. Вкрай важливо, щоб це число збігалося з параметром "num_spindles", переданим модулю руху.

COORDINATES = X Y Z - Назви осей, що контролюються. Допустимі тільки X, Y, Z, A, B, C, U, V, W. У G-коді приймаються тільки осі, названі в COORDINATES. Допускається писати назву осі більше одного разу (наприклад, X Y Y Z для портальної машини). Для загальної «кінематики Трівкіна» номери з’єднань присвоюються послідовно відповідно до параметра Трівкіна «coordinates=». Отже, для Трівкіна «coordinates=xz» joint0 відповідає X, а joint1 відповідає Z. Інформацію про Трівкіна та інші кінематичні модулі див. на сторінці довідки про кінематику («$ man kins»).

LINEAR_UNITS = <одиниці>_ - Визначає «машинні одиниці» для лінійних осей. Можливі варіанти: мм або дюйми. Це не впливає на лінійні одиниці в коді CNC (це роблять слова G20 та G21).

ANGULAR_UNITS = <одиниці виміру> - Вказує «машинні одиниці виміру» для осей обертання. Можливі варіанти: «deg», «degree» (360 на коло), «rad», «radian» (2*π на коло), «grad» або «gon» (400 на коло). Це не впливає на кутові одиниці виміру коду CNC. У RS274NGC слова A-, B- і C- завжди виражаються в градусах.

DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 0.0167 – Початкова швидкість для поштовхів лінійних осей у машинних одиницях за секунду. Значення, що відображається в AXIS, дорівнює машинним одиницям за хвилину.

DEFAULT_LINEAR_ACCELERATION = 2.0 – У машинах з нетривіальною кінематикою, прискорення, що використовується для телеоптичних (декартових) штовхань, у «машинних одиницях» за секунду за секунду.

MAX_LINEAR_VELOCITY = 5.0 – Максимальна швидкість для будь-якої осі або скоординованого руху в «машинних одиницях» за секунду. Відображене значення дорівнює 300 одиницям за хвилину.

MAX_LINEAR_ACCELERATION = 20.0 – Максимальне прискорення для будь-якого руху осі або координованої осі в «машинних одиницях» за секунду за секунду.

POSITION_FILE = position.txt - Якщо встановлено непусте значення, положення суглобів зберігаються між запусками в цьому файлі. Це дозволяє машині запускатися з тими самими координатами, що були на момент вимкнення. Це передбачає, що під час вимкнення живлення машина не рухалася. Якщо не встановлено, положення суглобів не зберігаються і будуть починатися з 0 кожного разу при запуску LinuxCNC. Це може бути корисно для невеликих машин без перемикачів початкового положення. При використанні інтерфейсу Mesa resolver цей файл може бути використаний для емуляції абсолютних енкодерів і усунення необхідності повернення в початкове положення (без втрати точності). Більш детальну інформацію дивіться на сторінці довідки hostmot2.

NO_FORCE_HOMING = 1 - За замовчуванням LinuxCNC змушує користувача повернути верстат у вихідне положення перед виконанням будь-якої команди MDI або програми. Зазвичай перед поверненням у вихідне положення дозволено тільки ручне переміщення. Для конфігурацій, що використовують ідентичну кінематику, установка NO_FORCE_HOMING = 1 дозволяє користувачеві виконувати переміщення MDI і запускати програми без попереднього повернення машини у вихідне положення. Інтерфейси, що використовують ідентичну кінематику без можливості повернення у вихідне положення, повинні мати цю опцію встановленою на 1.

HOME = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 - Початкове положення в світовій системі координат, необхідне для кінематичних модулів, які обчислюють світові координати за допомогою kinematicsForward() при переході з режиму з’єднання в режим телеоперації. Можна вказати до дев’яти значень координат (X Y Z A B C U V W), невикористані кінцеві елементи можна опустити. Це значення використовується тільки для машин з нетривіальною кінематикою. На машинах з тривіальною кінематикою (фрезерні, токарні, портальні типи) це значення ігнорується. Примітка: Конфігурація шестиногих роботів sim вимагає значення, відмінного від нуля, для координати Z.

TPMOD = alternate_trajectory_planning module [tp_parms=value]
Змінна TPMOD є необов’язковою. Якщо вона вказана, використовується вказаний (створений користувачем) модуль замість модуля за замовчуванням (tpmod). Параметри модуля (tp_parms) можуть бути включені, якщо вони підтримуються вказаним модулем. Це налаштування можна замінити з командного рядка за допомогою опції -t ($ linuxcnc -h).

NO_PROBE_JOG_ERROR = 0 - Дозволити обхід перевірки спрацьовування зонда під час ручного переміщення.

NO_PROBE_HOME_ERROR = 0 - Дозволити обійти перевірку спрацьовування зонда під час виконання переведення в початкове положення.

JOINTS = 3 - Вказує кількість шарнірів (двигунів) у системі. Наприклад, машина trivkins XYZ з одним двигуном для кожної осі має 3 шарніри. Портальна машина з одним двигуном на кожній з двох осей і двома двигунами на третій осі має 4 шарніри. (Ця конфігураційна змінна може використовуватися графічним інтерфейсом користувача для встановлення кількості шарнірів (num_joints), вказаної в модулі руху (motmod).)

KINEMATICS = trivkins - Вкажіть кінематичний модуль для модуля руху. Графічні інтерфейси можуть використовувати цю змінну для вказання рядка loadrt у файлах HAL для модуля motmod. Для отримання додаткової інформації про кінематичні модулі див. сторінку довідки: $ man kins.

TYPE = LINEAR - Тип цієї осі, або LINEAR, або ANGULAR. Необхідно, якщо ця вісь не є типом осі за замовчуванням. Типи осей за замовчуванням: X, Y, Z, U, V, W = LINEAR та A, B, C = ANGULAR. Це налаштування діє в графічному інтерфейсі AXIS, але зверніть увагу, що інші графічні інтерфейси можуть по-різному обробляти дані.

MAX_VELOCITY = 1.2 – Максимальна швидкість для цієї осі в machine units за секунду.

MAX_ACCELERATION = 20.0 - Максимальне прискорення для цієї осі в машинних одиницях за секунду в квадраті.

MIN_LIMIT = -1000 - Мінімальне обмеження (м’яке обмеження) для руху осі, в одиницях машини. При перевищенні цього обмеження контролер припиняє рух осі. Ось повинна бути повернена в початкове положення, перш ніж MIN_LIMIT набуде чинності. Для обертової осі (типу A, B, C) з необмеженим обертанням, яка не має MIN_LIMIT для цієї осі в розділі [AXIS_<літера>], використовується значення -1e99.

MAX_LIMIT = 1000 - Максимальний ліміт (м’який ліміт) для руху осі, в одиницях машини. Коли цей ліміт перевищується, контролер припиняє рух осі. Ось повинна бути повернена в початкове положення, перш ніж MAX_LIMIT вступить в силу. Для обертової осі (типу A, B, C) з необмеженим обертанням, яка не має MAX_LIMIT для цієї осі в розділі [AXIS_<літера>], використовується значення 1e99.

WRAPPED_ROTARY = 1 - Якщо для осі ANGULAR встановлено значення 1, вісь буде рухатися в діапазоні 0-359,999 градусів. Додатні числа перемістять вісь у додатному напрямку, а від’ємні числа - у від’ємному напрямку.

LOCKING_INDEXER_JOINT = 4 - Це значення вибирає шарнір, який буде використовуватися для індексатора блокування для вказаної осі <літера>. У цьому прикладі шарнір має номер 4, що відповідає осі B для системи XYZAB з кінематикою Трівкінса (тотожною). Після встановлення G0-рух для цієї осі ініціює розблокування за допомогою joint.4.unlock pin, потім чекає на joint.4.is-unlocked pin, а потім переміщує шарнір із швидкістю, встановленою для цього шарніра. Після переміщення joint.4.unlock буде false, і рух чекатиме, поки joint.4.is-unlocked не стане false. Переміщення з іншими шарнірами не дозволяється під час переміщення заблокованого поворотного шарніра. Щоб створити штифти розблокування, використовуйте параметр motmod:

unlock_joints_mask=jointmask

OFFSET_AV_RATIO = 0.1 - Якщо значення не дорівнює нулю, цей елемент дозволяє використовувати вхідні контакти HAL для зміщення зовнішніх осей:

axis.<letter>.eoffset-enable
axis.<letter>.eoffset-count
axis.<letter>.eoffset-scale

JOINT_0 = X

JOINT_1 = Y

JOINT_2 = Z

JOINT_3 = A

JOINT_4 = B

JOINT_5 = C

JOINT_6 = U

JOINT_7 = V

JOINT_8 = W

JOINT_0 = X

JOINT_1 = Z

TYPE = LINEAR - Тип з’єднання, або LINEAR, або ANGULAR.

UNITS = INCH - Якщо вказано, цей параметр замінює пов’язаний параметр [TRAJ] UNITS, наприклад, [TRAJ]LINEAR_UNITS, якщо TYPE цього з’єднання — LINEAR, [TRAJ]ANGULAR_UNITS, якщо TYPE цього з’єднання — ANGULAR.

MAX_VELOCITY = 1.2 - Максимальна швидкість для цього з’єднання в machine units за секунду.

MAX_ACCELERATION = 20.0 - Максимальне прискорення для цього з’єднання в машинних одиницях за секунду в квадраті.

BACKLASH = 0.0000 - Люфт в одиницях машини. Значення компенсації люфту може бути використано для компенсації невеликих недоліків в апаратному забезпеченні, що використовується для приводу суглоба. Якщо до суглоба додається люфт і ви використовуєте крокові двигуни, то STEPGEN_MAXACCEL повинен бути збільшений в 1,5-2 рази від MAX_ACCELERATION для суглоба. Надмірна компенсація люфту може спричинити ривки суглоба під час зміни напрямку. Якщо для суглоба вказано COMP_FILE, BACKLASH не використовується.

COMP_FILE = file.extension - Файл компенсації складається з карти інформації про положення суглоба. Значення файлу компенсації вказані в одиницях виміру машини. Кожен набір значень знаходиться в одному рядку, розділеному пробілом. Перше значення є номінальним значенням (задане положення). Друге і третє значення залежать від налаштування COMP_FILE_TYPE. Точки між номінальними значеннями інтерполюються між двома номінальними значеннями. Файли компенсації повинні починатися з найменшого номінального значення і бути в порядку зростання до найбільшого номінального значення. Імена файлів чутливі до регістру і можуть містити літери та/або цифри. Наразі обмеження в LinuxCNC становить 256 тріплетів на шарнір.

COMP_FILE_TYPE = 0 або 1 – Визначає тип файлу компенсації. Перше значення – це номінальна (задана) позиція для обох типів.
Для кожного COMP_FILE необхідно вказати COMP_FILE_TYPE.

MIN_LIMIT = -1000 - мінімальне обмеження для руху з’єднання, в одиницях машини. Коли це обмеження досягається, контролер припиняє рух з’єднання. Для поворотного з’єднання з необмеженим обертанням, яке не має MIN_LIMIT для цього з’єднання в розділі [JOINT_N], використовується значення -1e99.

MAX_LIMIT = 1000 - Максимальний ліміт для руху з’єднання, в одиницях машини. Коли цей ліміт досягнуто, контролер припиняє рух з’єднання. Для поворотного з’єднання з необмеженим обертанням, яке не має MAX_LIMIT для цього з’єднання в розділі [JOINT_N], використовується значення 1e99.

MIN_FERROR = 0,010 - це значення в одиницях машини, на яке шарнір може відхилятися від заданого положення при дуже низьких швидкостях. Якщо MIN_FERROR менше FERROR, то ці два значення утворюють лінію точок спрацьовування помилки. Це можна уявити як графік, де один вимір - це швидкість, а інший - дозволена похибка слідування. Зі збільшенням швидкості величина похибки слідування також збільшується до значення FERROR.

FERROR = 1.0 - FERROR - це максимально допустима похибка слідування в одиницях машини. Якщо різниця між заданим і виміряним положенням перевищує це значення, контролер відключає серворозрахунки, встановлює всі виходи на 0.0 і відключає підсилювачі. Якщо в файлі INI присутній MIN_FERROR, використовуються похибки слідування, пропорційні швидкості. Тут максимально допустима похибка пропорційна швидкості, причому FERROR застосовується до швидкої швидкості, встановленої [TRAJ]MAX_VELOCITY, а пропорційно менші похибки для повільніших швидкостей. Максимально допустима похибка завжди буде більшою за MIN_FERROR. Це запобігає випадковому припиненню руху через невеликі похибки для нерухомих осей. Невеликі похибки завжди будуть присутні через вібрацію тощо.

LOCKING_INDEXER = 1 - Вказує на те, що шарнір використовується як фіксуючий індексатор.

MAX_FORWARD_VELOCITY = 20000 Максимальна швидкість шпинделя (в об/хв) для зазначеного шпинделя. Необов’язково. Це також встановить MAX_REVERSE_VELOCITY на від’ємне значення, якщо не перевизначено.

MIN_FORWARD_VELOCITY = 3000 Мінімальна швидкість обертання шпинделя (в об/хв) для вказаного шпинделя. Необов’язково. Багато шпинделів мають мінімальну швидкість, нижче якої вони не повинні працювати. Будь-яка команда швидкості обертання шпинделя нижче цього обмеження буде /збільшена/ до цього обмеження.

MAX_REVERSE_VELOCITY = 20000 Якщо це значення не вказано, за замовчуванням буде використовуватися значення MAX_FORWARD_VELOCITY. Воно може використовуватися у випадках, коли швидкість шпинделя в зворотному напрямку обмежена. Для шпинделів, які не повинні працювати в зворотному напрямку, встановіть значення нуль. У цьому контексті «максимальне» означає абсолютну величину швидкості шпинделя.

MIN_REVERSE_VELOCITY = 3000` Цей параметр еквівалентний MIN_FORWARD_VELOCITY, але для зворотного обертання шпинделя. Якщо його пропустити, за замовчуванням використовуватиметься MIN_FORWARD_VELOCITY.

INCREMENT = 200 Встановлює розмір кроку для команд збільшення/зменшення швидкості шпинделя. Це значення може бути різним для кожного шпинделя. Це налаштування діє для AXIS і Touchy, але зверніть увагу, що деякі екрани керування можуть обробляти дані по-різному.

HOME_SEARCH_VELOCITY = 100 - FIXME: Повернення шпинделя в початкове положення ще не працює. Встановлює швидкість повернення (об/хв) для шпинделя. Шпиндель буде обертатися з цією швидкістю під час послідовності повернення в початкове положення, доки не буде знайдено індекс шпинделя, після чого положення шпинделя буде встановлено на нуль. Зверніть увагу, що немає сенсу встановлювати для вихідного положення шпинделя будь-яке інше значення, крім нуля, тому така можливість не передбачена.

HOME_SEQUENCE = 0 - FIXME: Повернення шпинделя до вихідного положення ще не працює. Контролює, в якій точці загальної послідовності повернення до вихідного положення відбуваються обертання шпинделя. Встановіть HOME_SEARCH_VELOCITY на нуль, щоб уникнути обертання шпинделя під час послідовності повернення до вихідного положення.

TOOL_TABLE = tool.tbl - Файл, що містить інформацію про інструмент, описану в посібнику користувача.

DB_PROGRAM = db_program - Шлях до виконуваного файлу програми, яка керує даними інструменту. Якщо вказано DB_PROGRAM, запис TOOL_TABLE ігнорується.

TOOL_CHANGE_POSITION = 0 0 2 - Вказує положення XYZ, до якого слід переміститися під час зміни інструменту, якщо використовуються три цифри. Вказує положення XYZABC, якщо використовуються 6 цифр. Вказує положення XYZABCUVW, якщо використовуються 9 цифр. Зміни інструменту можна комбінувати. Наприклад, якщо комбінувати підйом пінолі з позицією зміни, можна спочатку перемістити Z, а потім X і Y.

TOOL_CHANGE_WITH_SPINDLE_ON = 1 - Шпиндель залишатиметься увімкненим під час зміни інструменту, якщо значення дорівнює 1. Корисно для токарних верстатів або машин, де матеріал знаходиться в шпинделі, а не в інструменті.

TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1 - Вісь Z буде переміщена до нульового положення верстата перед зміною інструменту, якщо значення дорівнює 1. Це те саме, що й видача G0 G53 Z0.

TOOL_CHANGE_AT_G30 = 1 - Якщо значення дорівнює 1, верстат переміщується до опорної точки, визначеної параметрами 5181-5186 для G30. Докладнішу інформацію див. у розділах G-code Parameters та G-code G30-G30.1.

RANDOM_TOOLCHANGER = 1 - Це стосується верстатів, які не можуть повернути інструмент у гніздо, з якого він вийшов. Наприклад, верстати, які обмінюють інструмент в активному гнізді інструментом у шпинделі.