Майстер налаштування Mesa

Це дозволяє вибрати раніше збережену конфігурацію або створити нову. Якщо ви виберете «Змінити конфігурацію» і натиснете «Далі», з’явиться вікно вибору файлу. PnCconf попередньо вибирає останній збережений файл. Виберіть конфігурацію, яку ви хочете редагувати. Якщо ви внесли будь-які зміни в основні файли HAL або INI, PnCconf перезапише ці файли, і ці зміни будуть втрачені. Деякі файли не будуть перезаписані, і PnCconf розмістить у них відповідну примітку. Це також дозволяє вибрати опції ярлика на робочому столі / запуску. Ярлик на робочому столі розмістить на робочому столі піктограму папки, яка вказує на ваші нові файли конфігурації. В іншому випадку вам доведеться шукати їх у вашій домашній папці в linuxcnc/configs.

Програма запуску з робочого столу додасть на робочий стіл піктограму для безпосереднього запуску вашої конфігурації. Ви також можете запустити її з головного меню, використовуючи селектор конфігурації «LinuxCNC», який знаходиться в меню CNC, і вибравши назву вашої конфігурації.

Тестування затримки є дуже важливим і ключовим моментом, який необхідно перевірити на ранній стадії. На щастя, використовуючи карту Mesa для виконання завдань, що вимагають найшвидшого часу відгуку (підрахунок енкодера і генерація PWM), ми можемо витримати набагато більшу затримку, ніж якщо б ми використовували для цього паралельний порт. Стандартний тест в LinuxCNC перевіряє затримку базового періоду (навіть якщо ми не використовуємо базовий період). Якщо натиснути кнопку «test base period jitter» (перевірити коливання базового періоду), відкриється вікно тесту затримки (його також можна завантажити безпосередньо з панелі applications/cnc). У тесті зазначено, що його потрібно запускати на кілька хвилин, але чим довше, тим краще. Вважайте 15 хвилин мінімальним часом, а ще краще — цілу ніч. У цей час використовуйте комп’ютер для завантаження даних, роботи в мережі, використання USB тощо. Ми хочемо знати найгірший випадок затримки і з’ясувати, чи впливає якась конкретна діяльність на нашу затримку. Нам потрібно подивитися на коливання базового періоду. Будь-яке значення нижче 20000 є відмінним — ви навіть можете виконувати швидке програмне крокування з машиною. 20000 — 50000 все ще добре підходить для програмного крокування і нас влаштовує. 50000 - 100000 - це не дуже добре, але все одно можна використовувати з апаратними картами, що забезпечують швидку реакцію. Тому все, що нижче 100000, для нас придатне. Якщо затримка вас не влаштовує або ви періодично стикаєтеся з перебоями, ви все одно можете її покращити.

Тепер ми задоволені затримкою і повинні вибрати період сервоприводу. У більшості випадків період сервоприводу 1000000 нс є прийнятним (це дає частоту обчислення сервоприводу 1 кГц - 1000 обчислень в секунду). Якщо ви будуєте сервосистему із замкнутим контуром, яка контролює крутний момент (струм), а не швидкість (напругу), краще використовувати більш швидку частоту — наприклад, 200000 (частота обчислення 5 кГц). Проблема зі зниженням частоти сервосистеми полягає в тому, що це залишає менше часу для комп’ютера на виконання інших завдань, крім обчислень LinuxCNC. Зазвичай дисплей (GUI) стає менш чутливим. Ви повинні знайти баланс. Майте на увазі, що якщо ви налаштуєте сервосистему із замкнутим контуром, а потім зміните період сервоприводу, вам, ймовірно, доведеться налаштувати її знову.

Ця сторінка дозволяє вибрати зовнішні елементи керування, такі як поштовховий рух або перевизначення.

Якщо ви виберете джойстик для ручного керування, він повинен бути постійно підключений, щоб LinuxCNC міг його завантажити. Щоб використовувати аналогові джойстики для зручного ручного керування, вам, ймовірно, доведеться додати спеціальний код HAL. Для ручного керування MPG необхідний генератор імпульсів, підключений до лічильника кодера MESA. Для управління перезаписом можна використовувати імпульсний генератор (MPG) або перемикачі (наприклад, поворотний перемикач). Зовнішні кнопки можна використовувати з джойстиком OEM на основі перемикача.

Переміщення джойстиком використовує компоненти HALUI та hal_input.

MPG часто зустрічаються на машинах комерційного класу. Вони видають квадратурні імпульси, які можна підрахувати за допомогою лічильника кодера MESA. PnCconf дозволяє використовувати MPG для кожної осі окремо або один MPG для всіх осей. Він дозволяє вибирати швидкість рухомого режиму за допомогою перемикачів або єдину швидкість.

Опція вибору приростів використовує компонент mux16. Цей компонент має такі опції, як усунення дребезгу та код Грея, для фільтрації необробленого вхідного сигналу перемикача.

Тут ви можете встановити значення за замовчуванням для екранів відображення, додати віртуальні панелі керування (VCP) та налаштувати деякі параметри LinuxCNC.

AXIS defaults — це опції, специфічні для AXIS. Якщо ви виберете опції розміру, положення або примусового максимізації, PnCconf запитає, чи можна перезаписати файл налаштувань (.axisrc). Якщо ви не додавали до цього файлу команди вручну, можна дозволити це. Опції положення та примусового максимізації можна використовувати для переміщення AXIS на другий монітор, якщо система це підтримує.

Налаштування Touchy — це опції, характерні для Touchy. Більшість опцій Touchy можна змінити під час роботи Touchy за допомогою сторінки налаштувань. Touchy використовує GTK для малювання екрану, а GTK підтримує теми. Теми контролюють основний вигляд і відчуття програми. Ви можете завантажити теми з Інтернету або редагувати їх самостійно. На комп’ютері є список поточних тем, з яких ви можете вибрати. Щоб виділити частину тексту, PnCconf дозволяє замінити стандартні налаштування тем. Параметри position і force max можна використовувати для переміщення Touchy на другий монітор, якщо система підтримує таку функцію.

Параметри QtPlasmaC є специфічними для QtPlasmac, будь-які загальні параметри, які не потрібні, будуть вимкнені. Якщо вибрано QtPlasmac, то наступний екран буде екраном налаштування кнопок користувача, який є специфічним для QtPlasmaC, і параметри VCP будуть недоступні.

Контакти HAL створені для підключення користувача до внутрішнього файлу HAL. Існує зразок панелі дисплея шпинделя, який користувач може використовувати як є або на основі якого можна створювати власні. Ви можете вибрати порожній файл, до якого згодом можна додати свої елементи керування, або вибрати зразок дисплея шпинделя, який відображатиме швидкість шпинделя та вказуватиме, чи шпиндель працює на заданій швидкості.

PnCconf підключить для вас відповідні контакти HAL для відображення шпинделя. Якщо ви використовуєте AXIS, панель буде інтегрована в правій частині. Якщо ви не використовуєте AXIS, панель буде відокремленою від переднього екрану.

Ви можете використовувати параметри геометрії для зміни розміру та переміщення панелі, наприклад, для переміщення її на другий екран, якщо система підтримує таку функцію. Якщо натиснути кнопку «Відобразити зразок панелі», параметри розміру та розміщення будуть збережені.

Він використовує графічний редактор для створення XML-файлів. Піни HAL створюються для підключення користувача всередині його власного HAL-файлу.

GladeVCP також дозволяє набагато складнішу (і більш витончену) взаємодію з програмуванням, яку PnCconf наразі не використовує (див. GladeVCP у посібнику).

PnCconf має зразки панелей, які користувач може використовувати як є або на основі них. За допомогою GladeVCP PnCconf дозволить вам вибирати різні параметри на вашому зразку відображення.

У розділі «параметри зразка» виберіть потрібні. Кнопки нуля використовують команди HALUI, які ви можете редагувати пізніше в розділі HALUI.

Для автоматичного Z-відключення також потрібна класична програма відключення сходів та вибраний вхід зонда. Для цього потрібна контактна пластина для струмопровідного відключення та заземлений струмопровідний інструмент. Щоб дізнатися, як це працює, див:

https://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?ClassicLadderExamples#Single_button_probe_touchoff

У розділі «Параметри дисплея» розмір, положення та максимальну силу можна використовувати на «автономній» панелі для таких речей, як розміщення екрана на другому моніторі, якщо система це дозволяє.

Ви можете вибрати тему GTK, яка визначає основний вигляд і стиль панелі. Зазвичай бажано, щоб вона відповідала екрану інтерфейсу. Ці параметри будуть використані, якщо ви натиснете кнопку «Відобразити зразок». За допомогою GladeVCP, залежно від екрану інтерфейсу, ви можете вибрати місце відображення панелі.

Ви можете примусово встановити його окремо, або за допомогою AXIS він може бути по центру або праворуч, а за допомогою Touchy він може бути по центру.

Сторінки конфігурації Mesa дозволяють використовувати різні прошивки. На основній сторінці ви вибрали карту Mesa, тут ви вибираєте доступну прошивку і вибираєте, які і скільки компонентів доступні.

Адреса паралельного порту використовується тільки з картою Mesa parport, 7i43. Вбудований паралельний порт зазвичай використовує 0x278 або 0x378, хоча ви можете знайти адресу на сторінці BIOS. 7i43 вимагає, щоб паралельний порт використовував режим EPP, який також налаштовується на сторінці BIOS. Якщо ви використовуєте паралельний порт PCI, адресу можна знайти за допомогою кнопки пошуку на базовій сторінці.

Базова частота PWM PDM та 3PWM встановлює баланс між пульсаціями та лінійністю. Якщо використовуються дочірні плати Mesa, документація до плати має містити рекомендації.

Вибір кількості компонентів, меншої за максимальну, дозволяє отримати більше GPIO-контактів. Якщо ви використовуєте дочірні плати, майте на увазі, що не можна відміняти вибір контактів, які використовує плата. Наприклад, деякі прошивки підтримують дві плати 7i33. Якщо у вас є тільки одна, ви можете відмінити вибір достатньої кількості компонентів, щоб використовувати роз’єм, який підтримував другу плату 7i33. Компоненти відміняються за номерами, починаючи з найвищого, без пропускання номерів. Якщо після цього компоненти не знаходяться там, де ви хочете, то вам доведеться використовувати інше програмне забезпечення. Програмне забезпечення визначає, де, що і в якій максимальній кількості знаходяться компоненти. Можливе використання власного програмного забезпечення, про що слід ввічливо запитати, зв’язавшись з розробниками LinuxCNC і Mesa. Використання власного програмного забезпечення в PnCconf вимагає спеціальних процедур і не завжди є можливим, хоча я намагаюся зробити PnCconf максимально гнучким.

Вибравши всі ці опції, натисніть кнопку «Прийняти зміни компонентів», і PnCconf оновить сторінки налаштувань вводу-виводу. Залежно від плати Mesa, для доступних роз’ємів будуть показані тільки вкладки вводу-виводу.

Вкладки використовуються для налаштування вхідних та вихідних контактів плат Mesa. PnCconf дозволяє створювати власні назви сигналів для використання в користувацьких HAL-файлах.

На цій вкладці з цією прошивкою компоненти налаштовані для дочірньої плати 7i33, яка зазвичай використовується з сервоприводами із замкнутим контуром. Зверніть увагу, що номери компонентів лічильників енкодера та драйверів PWM не розташовані в числовому порядку. Це відповідає вимогам дочірньої плати.

На цій вкладці всі контакти є GPIO. Зверніть увагу на 3-значні числа — вони відповідатимуть номеру контакту HAL. Контакти GPIO можна вибрати як вхідні або вихідні, а також інвертувати.

На цій вкладці є поєднання генераторів кроків і GPIO. Вихідні та напрямні контакти генераторів кроків можна інвертувати. Зверніть увагу, що інвертування контакту Step Gen-A (контакту виходу кроку) змінює синхронізацію кроку. Вона повинна відповідати очікуванням вашого контролера.

Паралельний порт можна використовувати для простого введення/виведення, подібно до контактів GPIO Mesa.

Ця сторінка дозволяє налаштовувати та тестувати комбінацію двигуна та/або енкодера. Якщо використовується серводвигун, доступний тест у розімкнутому контурі, якщо використовується кроковий двигун, доступний тест налаштування.

Оскільки на даний момент налаштування PID не можна перевірити в PnCconf, ці налаштування насправді призначені для випадків повторного редагування конфігурації – введіть перевірені налаштування PID.

Зокрема, під час запису вихідних даних LinuxCNC спочатку перетворює бажаний вихід у квазі-SI одиниці виміру в необроблені значення приводу, наприклад, вольти для підсилювача DAC. Це масштабування виглядає так: Значення масштабу можна отримати аналітично, виконавши аналіз одиниць виміру, тобто одиниці виміру є [одиниці виміру SI на виході]/[одиниці виміру приводу]. Наприклад, на машині з підсилювачем у режимі швидкості, де 1 вольт відповідає швидкості 250 мм/с. Зверніть увагу, що одиниці зміщення виражені в одиницях машини, наприклад, мм/с, і вони заздалегідь віднімаються від показань датчика. Значення цього зміщення отримується шляхом знаходження значення вашого виходу, яке дає 0,0 для виходу приводу. Якщо DAC лінеаризований, це зміщення зазвичай дорівнює 0,0.

Масштаб і зміщення також можна використовувати для лінеаризації DAC, отримуючи значення, що відображають сукупний вплив коефіцієнта підсилення підсилювача, нелінійності DAC, одиниць DAC тощо. Для цього виконайте таку процедуру:

Налаштування масштабу можна ввести безпосередньо або скористатися кнопкою «Розрахувати масштаб». Використовуйте прапорці, щоб вибрати відповідні розрахунки. Зверніть увагу, що для «зубців шківа» потрібно вказати кількість зубців, а не передавальне число. Для черв’ячного передавального числа потрібно вказати передавальне число. Якщо вас влаштовує масштаб, натисніть «Застосувати», інакше натисніть «Скасувати» і введіть масштаб безпосередньо.

Також зверніться до вкладки схеми, щоб побачити два приклади вимикачів додому та кінцевих вимикачів. Це два приклади багатьох різних способів встановлення вихідного положення та кінцевих вимикачів.

Пам’ятайте, що позитивний та негативний напрямки стосуються ІНСТРУМЕНТУ, а не столу, як зазначено в посібнику машиніста.

При використанні перемикачів повернення в початкове положення та/або кінцевих вимикачів LinuxCNC очікує, що сигнали HAL будуть справжніми, коли перемикач натискається/спрацьовує. Якщо сигнал для кінцевого вимикача неправильний, LinuxCNC буде вважати, що машина постійно знаходиться в кінці діапазону. Якщо логіка пошуку перемикача повернення в початкове положення неправильна, LinuxCNC буде намагатися повернутися в неправильному напрямку. Насправді він намагається ВІДСТУПИТИ від перемикача повернення в початкове положення.

Діаграма повинна допомогти продемонструвати приклад кінцевих вимикачів і стандартних напрямків руху осей. У цьому прикладі вісь Z мала два кінцеві вимикачі, позитивний вимикач використовується як вимикач початкового положення. ПОВЕРХНЯ МАШИНИ (нульова точка) розташована на негативному кінцевому вимикачі. Лівий край каретки є негативним вимикачем, а правий — позитивним вимикачем. Ми хочемо, щоб КІНЦЕВА ПОЛОЖЕННЯ БУЛА на відстані 4 дюймів від ПОВЕРХНІ на позитивній стороні. Якщо каретка була переміщена до позитивного кінцевого вимикача, ми б виміряли 10 дюймів між негативним кінцевим вимикачем і негативним вимикачем.

Якщо ви вибрали сигнали шпинделя, то ця сторінка доступна для налаштування керування шпинделем.

Ця сторінка схожа на сторінку конфігурації двигуна осі.

Є деякі відмінності:

Це дозволяє встановлювати команди HALUI та завантажувати програми ClassicLadder і зразки програм ladder. Якщо ви вибрали опції GladeVCP, такі як обнулення осі, з’являться відповідні команди. Дивіться розділ HALUI Chapter для отримання додаткової інформації про використання власних halcmds. Існує декілька опцій програм ladder. Програма Estop дозволяє зовнішньому перемикачу ESTOP або інтерфейсу GUI запускати Estop. Вона також має сигнал змащувального насоса з таймером. Автоматичне відключення Z здійснюється за допомогою пластини відключення, кнопки відключення GladeVCP та спеціальних команд HALUI для обнулення поточного початку координат користувача та швидкого очищення. Програма послідовного Modbus є, по суті, порожньою шаблоною програмою, яка налаштовує ClassicLadder для послідовного Modbus. Дивіться розділ ClassicLadder Chapter в посібнику.

На цій сторінці ви можете додати додаткові компоненти HAL, які можуть знадобитися для користувацьких файлів HAL. Таким чином, вам не доведеться вручну редагувати основний файл HAL, водночас дозволяючи використовувати необхідні користувачеві компоненти.

Перший вибір — це компоненти, які pncconf використовує внутрішньо. Ви можете налаштувати pncconf для завантаження додаткових екземплярів компонентів для вашого власного HAL-файлу.

Виберіть кількість екземплярів, необхідних для вашого користувацького файлу, PnCconf додасть необхідні копії після них.

Тобто, якщо вам потрібно 2, а PnCconf потрібен 1, PnCconf завантажить 3 екземпляри та використає останній.

PnCconf робить усе можливе, щоб користувач міг гнучко налаштувати параметри. PnCconf підтримує налаштування імен сигналів, завантаження компонентів, HAL-файлів та прошивок.

Існують також імена сигналів, які PnCconf завжди надає незалежно від вибраних опцій, для користувацьких файлів HAL. При певному підході більшість налаштувань повинні працювати незалежно від того, чи вибрали ви пізніше інші опції в PnCconf.

Якщо налаштування виходять за межі можливостей PnCconf, ви можете використовувати PnCconf для створення базової конфігурації або скористатися одним із зразків конфігурацій LinuxCNC і просто вручну відредагувати його відповідно до своїх потреб.

Кодери додадуть <customname> +:

Степери додають:

Додавання PWM:

До контактів GPIO буде підключено лише введену назву сигналу

Таким чином, можна підключитися до цих сигналів у користувацьких HAL-файлах і при цьому мати можливість переміщувати їх пізніше.

Прихований файл налаштувань знаходиться в домашній папці користувача, має назву .pncconf-preferences і для його перегляду та редагування необхідно вибрати опцію «показати приховані файли» у файловому менеджері або ввести команду «ls» з опцією «-a» у командному рядку. Вміст цього файлу можна переглянути під час першого запуску PnCconf — натисніть кнопку довідки та перегляньте сторінку з результатами.

Зверніться до списку розсилки або форуму LinuxCNC, щоб отримати інформацію про конвертацію користувацьких прошивок. Не всі прошивки можна використовувати з PnCconf.