Mesa Драйвер HostMot2

has_bit - (біт вводу/виводу) True, якщо сторожовий таймер має біт, False, якщо сторожовий таймер не має біта. Якщо сторожовий таймер має біт, а біт has_bit має значення True, користувач може скинути його до False, щоб відновити роботу.

timeout_ns - (u32 читання/запис) Тайм-аут сторожового таймера, в наносекундах. Він ініціалізується до 5000000 (5 мілісекунд) під час завантаження модуля. Якщо між викликами функції запису hm2 пройде більше часу, ніж зазначено, сторожовий таймер спрацює.

in - (Bit, Out) Нормальний стан вхідного контакту апаратного забезпечення. Цей контакт мають як повноцінні контакти GPIO, так і контакти вводу/виводу, що використовуються як вхідні дані активними екземплярами модулів.

in_not - (Біт, Вихід) Інвертований стан вхідного контакту апаратного забезпечення. Цей контакт мають як повноцінні контакти GPIO, так і контакти вводу/виводу, що використовуються як вхідні дані активними екземплярами модулів.

out - (Bit, In) Значення, яке буде записано (можливо, інвертовано) на вихідний контакт апаратного забезпечення. Тільки повноцінні контакти GPIO мають цей контакт.

invert_output - (біт, RW) Цей параметр діє тільки в тому випадку, якщо параметр is_output має значення true. Якщо цей параметр має значення true, вихідне значення GPIO буде оберненим до значення на виводі HAL out. Тільки повні виводи GPIO та виводи вводу-виводу, що використовуються як виходи активними екземплярами модулів, мають цей параметр. Щоб інвертувати вивід активного модуля, потрібно інвертувати вивід GPIO, а не вивід модуля.

is_opendrain - (біт, RW) Цей параметр діє тільки в тому випадку, якщо параметр is_output має значення true. Якщо цей параметр має значення false, GPIO працює як звичайний вихідний контакт: контакт вводу-виводу на роз’ємі приводиться в стан, визначений контактом HAL out (можливо інвертованим), а значення контактів HAL in і in_not не визначені. Якщо цей параметр має значення true, GPIO працює як вивід з відкритим стоком. Запис 0 у вивід HAL «out» приводить вивід вводу-виводу в низький стан, запис 1 у вивід HAL «out» переводить вивід вводу-виводу у стан високого імпедансу. У цьому стані з високим імпедансом контакт вводу-виводу плаває (слабо підтягується до високого рівня), і інші пристрої можуть керувати значенням; отримане значення на контакті вводу-виводу доступне на контактах «in» і «in_not». Тільки повні контакти GPIO і контакти вводу-виводу, що використовуються як виходи активними екземплярами модулів, мають цей параметр.

is_output - (біт, RW) Якщо встановлено значення 0, GPIO є входом. Контакт вводу-виводу переводиться у стан високого імпедансу (слабко підтягнутий до високого рівня), щоб керуватися іншими пристроями. Логічне значення на контакті вводу-виводу доступне на контактах HAL in та in_not. Записи в контакт HAL «out» не мають ефекту. Якщо цей параметр встановлений на 1, GPIO є виходом; його поведінка тоді залежить від параметра «is_opendrain». Тільки повні контакти GPIO мають цей параметр.

control-type - (Bit, In) Перемикається між режимом керування положенням (0) та режимом керування швидкістю (1). За замовчуванням використовується керування положенням (0).

counts - (s32, Out) Позиція зворотного зв’язку в лічильниках (кількість кроків).

enable - (Bit, In) Вмикає вихідні кроки. Якщо значення false, кроки не генеруються.

position-cmd - (Float, In) Цільова позиція руху крокового механізму, у визначених користувачем одиницях позиції.

position-fb - (Float, Out) Позиція зворотного зв’язку в одиницях вимірювання позиції, визначених користувачем (counts / position_scale).

velocity-cmd - (Float, In) Цільова швидкість руху крокового двигуна, у визначених користувачем одиницях позиції за секунду. Цей контакт використовується лише тоді, коли кроковий генератор перебуває в режимі керування швидкістю (control-type=1).

velocity-fb - (Float, Out) Швидкість зворотного зв’язку в одиницях положення, визначених користувачем, за секунду.

dirhold - (u32, RW) Мінімальна тривалість стабільного сигналу напрямку після завершення кроку, у наносекундах.

dirsetup - (u32, RW) Мінімальна тривалість стабільного сигналу напрямку перед початком кроку, у наносекундах.

maxaccel - (Float, RW) Максимальне прискорення, в одиницях позиції за секунду за секунду. Якщо встановлено значення 0, драйвер не обмежуватиме своє прискорення.

maxvel - (Float, RW) Максимальна швидкість, в одиницях положення за секунду. Якщо встановлено значення 0, драйвер вибере максимальну швидкість на основі значень steplen і stepspace (на момент, коли maxvel було встановлено на 0).

position-scale - (Float, RW) Перетворює з одиниць вимірювання позиції на одиниці вимірювання позиції. position = counts / position_scale

step_type - (u32, RW) Формат виводу, як modparam step_type для компонента програмного забезпечення stegen(9). 0 = Крок/Напрямок, 1 = Вгору/Вниз, 2 = Квадратура. У режимі Quadrature (step_type=2) stepgen виводить один повний цикл Грея (00 -> 01 -> 11 -> 10 -> 00) для кожного «кроку», який він робить.

steplen - (u32, RW) Тривалість ступінчастого сигналу в наносекундах.

stepspace - (u32, RW) Мінімальний інтервал між сигналами кроків, у наносекундах.

invert_output - (біт, RW) Цей параметр діє тільки в тому випадку, якщо параметр is_output має значення true. Якщо цей параметр має значення true, вихідне значення GPIO буде оберненим до значення на виводі HAL out.

is_opendrain - (біт, RW) Якщо цей параметр має значення false, GPIO працює як звичайний вихідний контакт: контакт вводу-виводу на роз’ємі приводиться до значення, заданого контактом HAL out (можливо інвертованим). Якщо цей параметр має значення true, GPIO працює як контакт з відкритим стоком. Запис 0 на вивід HAL «out» приводить вивід вводу-виводу в низький стан, запис 1 на вивід HAL «out» переводить вивід вводу-виводу у стан високого імпедансу. У цьому стані високого імпедансу вивід вводу-виводу плаває (слабо підтягується до високого рівня), і інші пристрої можуть керувати значенням; отримане значення на виводі вводу-виводу доступне на виводах «in» і «in_not». Цей параметр мають тільки повні контакти GPIO і контакти вводу-виводу, які використовуються як виходи активними екземплярами модулів.

enable - (Біт, Вхід) Якщо значення true (істина), pwmgen встановить свій пін Not-Enable у значення false (неправда) та видаватиме імпульси. Якщо значення enable має значення false (хиба), pwmgen встановить свій пін Not-Enable у значення true та не видаватиме жодних сигналів.

value - (Float, In) Поточне значення команди pwmgen у довільних одиницях.

output-type - (s32, RW) Емулює аргумент output_type load-time для програмного компонента pwmgen. Цей параметр можна змінювати під час виконання, але в більшості випадків його слід встановлювати під час запуску і не змінювати. Прийнятні значення: 1 (PWM на Out0 і Direction на Out1), 2 (Up на Out0 і Down на Out1), 3 (режим PDM, PDM на Out0 і Dir на Out1) і 4 (Direction на Out0 і PWM на Out1, «для заблокованої антифази»).

«scale» — (Float, RW) Коефіцієнт масштабування для перетворення «value» з довільних одиниць у робочий цикл: dc = value / scale. Робочий цикл має ефективний діапазон від -1,0 до +1,0 включно, все, що виходить за межі цього діапазону, обрізається.

pdm_frequency - (u32, RW) Вказує частоту PDM, в Гц, для всіх екземплярів pwmgen, що працюють у режимі PDM (режим 3). Це «частота імпульсного слота»; частота, з якою генератор pdm на платі Anything I/O вибирає, чи випромінювати імпульс, чи проміжок. Кожен імпульс (і проміжок) у послідовності імпульсів PDM має тривалість 1/pdm_frequency секунд. Наприклад, якщо встановити pdm_frequency на 2*10⁶ Hz (2 MHz) і робочий цикл на 50%, отримаємо прямокутну хвилю 1 MHz, ідентичну сигналу PWM 1 MHz з робочим циклом 50%. Ефективний діапазон цього параметра становить від приблизно 1525 Hz до трохи менше 100 MHz. Зверніть увагу, що максимальна частота визначається частотою ClockHigh плати Anything I/O; плати 5I20 і 7I43 мають тактову частоту 100 MHz, що дає максимальну частоту PDM 100 MHz. Інші плати можуть мати інші тактові частоти, що призводить до різних максимальних частот PDM. Якщо користувач спробує встановити занадто високу частоту, вона буде обмежена максимальною частотою, що підтримується платою.

pwm_frequency - (u32, RW) Вказує частоту PWM, в Гц, для всіх екземплярів pwmgen, що працюють в режимах PWM (режими 1 і 2). Це частота хвилі зі змінним робочим циклом. Її ефективний діапазон становить від 1 Гц до 193 кГц. Зверніть увагу, що максимальна частота визначається частотою ClockHigh плати Anything I/O; плати 5i20 і 7i43 мають тактову частоту 100 МГц, що дає максимальну частоту PWM 193 кГц. Інші плати можуть мати інші тактові частоти, що призводить до різних максимальних частот PWM. Якщо користувач спробує встановити занадто високу частоту, вона буде обмежена максимальною частотою, що підтримується платою. Частоти нижче приблизно 5 Гц не є надто точними, але вище 5 Гц вони досить близькі до точних.

invert_output - (біт, RW) Цей параметр діє тільки в тому випадку, якщо параметр is_output має значення true. Якщо цей параметр має значення true, вихідне значення GPIO буде оберненим до значення на виводі HAL out.

is_opendrain - (біт, RW) Якщо цей параметр має значення false, GPIO працює як звичайний вихідний контакт: контакт вводу-виводу на роз’ємі приводиться до значення, заданого контактом HAL out (можливо інвертованим). Якщо цей параметр має значення true, GPIO працює як контакт з відкритим стоком. Запис 0 у вивід HAL out приводить вивід вводу-виводу в низький стан, запис 1 у вивід HAL out переводить вивід вводу-виводу у стан високого імпедансу. У цьому стані з високим імпедансом контакт вводу/виводу плаває (слабо підтягується до високого рівня), і інші пристрої можуть керувати значенням; отримане значення на контакті вводу/виводу доступне на контактах in та in_not. Цей параметр мають лише повні контакти GPIO та контакти вводу/виводу, які використовуються як виходи активними екземплярами модулів.

count - (s32, Out) Кількість підрахунків енкодера з моменту останнього скидання.

index-enable - (біт, ввід/вивід) Коли цей вивід встановлений у стан True, лічильник (а отже, і позиція) обнуляються при наступному імпульсі індексу (фаза Z). Одночасно index-enable обнуляється, щоб вказати на те, що імпульс відбувся.

position - (Float, Out) Положення енкодера в одиницях позиції (підрахунок / масштаб).

rawcounts - (s32, Out) Загальна кількість підрахунків енкодера з початку, без урахування індексу або скидання.

reset - (біт, вхід) Коли цей вивід має значення TRUE, виводи підрахунку та позиції встановлюються на 0. Це не впливає на значення виводу швидкості. Драйвер не скидає цей вивід на FALSE після скидання підрахунку на 0, це завдання користувача.

velocity - (Float, Out) Орієнтовна швидкість енкодера в одиницях позиції за секунду.

counter-mode - (біт, RW) Встановіть значення False (за замовчуванням) для квадратури. Встановіть значення True для Up/Down або для одного входу на фазі A. Може використовуватися для перетворювача частоти в швидкість з одним входом на фазі A, якщо встановлено значення true.

filter - (біт, RW) Якщо встановлено значення True (за замовчуванням), квадратурний лічильник потребує 15 тактів, щоб зареєструвати зміну на будь-якій з трьох вхідних ліній (будь-який імпульс, коротший за цей, відкидається як шум). Якщо встановлено значення False, квадратурний лічильник потребує лише 3 тактів, щоб зареєструвати зміну. Тактова частота зразка кодера становить 33 МГц на картах PCI Anything I/O і 50 МГц на 7I43.

index-invert - (біт, RW) Якщо встановлено значення True, наростаючий фронт вхідного виводу Index запускає подію Index (якщо index-enable має значення True). Якщо встановлено значення False, спрацьовує спадаючий фронт.

index-mask - (біт, RW) Якщо встановлено значення True, вхідний контакт Index має ефект лише тоді, коли вхідний контакт Index-Mask має значення True (або False, залежно від контакту index-mask-invert нижче).

index-mask-invert - (Bit, RW) Якщо встановлено значення True, Index-Mask має бути False, щоб Index мав ефект. Якщо встановлено значення False, контакт Index-Mask має бути True.

scale - (Float, RW) Перетворює одиниці виміру з «count» в одиниці виміру «position». Квадратурний енкодер зазвичай має 4 імпульси на імпульс, тому енкодер 100 PPR матиме 400 імпульсів на оберт. У режимі .counter-mode енкодер 100 PPR матиме 100 імпульсів на оберт, оскільки він використовує тільки передній фронт A, а напрямок - B.

vel-timeout - (Float, RW) Коли енкодер рухається повільніше, ніж один імпульс за кожен раз, коли драйвер зчитує лічильник з FPGA (у функції hm2_read()), швидкість важче оцінити. Драйвер може чекати кілька ітерацій на наступний імпульс, весь час повідомляючи про верхню межу швидкості енкодера, яку можна точно вгадати. Цей параметр визначає, скільки часу чекати на наступний імпульс, перш ніж повідомити про зупинку енкодера. Цей параметр вимірюється в секундах.