HAL Component List

1. Компонентов

Большинство команд в следующем списке имеют свои собственные справочные страницы. У некоторых будут расширенные описания, у некоторых — ограниченные. Из этого списка вы узнаете, какие компоненты существуют, и можете использовать man name в командной строке UNIX для получения дополнительной информации. Чтобы просмотреть информацию на странице руководства, в окне терминала введите:

man axis

Та или иная установка системы UNIX может потребовать явного указания раздела man-страницы. Если вы не нашли справочную страницу или имя справочной страницы уже занято другим инструментом UNIX, а справочная страница LinuxCNC находится в другом разделе, попробуйте явно указать раздел, как в man _sectionno_ axis, с помощью sectionno = 1 для компонентов не в реальном времени и 9 для компонентов реального времени.

Note	См. также раздел «Страницы руководства» по docs main page или directory listing. Для поиска по страницам руководства используйте инструмент UNIX `apropos`.

1.1. Пользовательские интерфейсы (не в реальном времени)

1.1.1. Управление станком

axis	ГИП AXIS LinuxCNC (расширенный контроллер станка)
axis-remote	Удаленный интерфейс AXIS
gmoccapy	Touchy LinuxCNC ГИП
gscreen	Touchy LinuxCNC ГИП
halui	Наблюдайте за контактами HAL и управляйте LinuxCNC через NML
mdro	только ручной Универсальный Цифровой Индикатор (DRO)
ngcgui	Платформа для генерации диалогового G-кода на контроллере
panelui	Короткое описание
pyngcgui	Реализация NGCGUI на Python
touchy	AXIS — TOUCHY ГИП LinuxCNC

1.1.2. Виртуальные панели управления (VCP)

gladevcp	Виртуальная панель управления для LinuxCNC на базе виджетов Glade, Gtk и HAL
gladevcp_demo	GladeVCP — используется в примерах конфигураций для демонстрации Glade Virtual_demo
gremlin_view	Графический предварительный просмотр G-кода
moveoff_gui	ГИП для компонента moveoff
pyui	Утилита для panelui
pyvcp	Виртуальная панель управления для LinuxCNC
pyvcp_demo	Демонстрационный компонент виртуальной панели управления Python
qtvcp	Виртуальная панель управления на базе Qt

1.1.3. Vismach Виртуальные станки

5axisgui	Vismach ГИП Виртуального станка
hbmgui	Vismach ГИП Виртуального станка
hexagui	Vismach ГИП Виртуального станка
lineardelta	Vismach ГИП Виртуального станка
maho600gui	hexagui - Vismach ГИП Виртуального станка
max5gui	hexagui - Vismach ГИП Виртуального станка
puma560gui	puma560agui - Vismach ГИП Виртуального станка
pumagui	Vismach ГИП Виртуального станка
rotarydelta	Vismach ГИП Виртуального станка
scaragui	Vismach ГИП Виртуального станка
xyzac-trt-gui	Vismach ГИП Виртуального станка
xyzbc-trt-gui	Vismach ГИП Виртуального станка

1.2. Движение (не в реальном времени)

io	iocontrol — взаимодействует с HAL или G-кодом не в реальном времени
iocontrol	Взаимодействует с HAL или G-кодом не в реальном времени
iov2	Взаимодействует с HAL или G-кодом не в реальном времени
mdi	Отправляйте команды G-кода с терминала на работающий экземпляр LinuxCNC
milltask	Контроллер задач не в реальном времени для LinuxCNC

1.3. Драйверы оборудования

1.3.1. VFD и коммуникационные интерфейсы (не в реальном времени)

elbpcom	Коммуникация с Mesa ethernet картами
gs2_vfd	Компонент HAL, работающий не в реальном времени, для VFD Automation Direct GS2
hy_gt_vfd	Компонент HAL, работающий не в реальном времени, для частотно-регулируемых приводов Huanyang серии GT
hy_vfd	Компонент HAL не в реальном времени для VFD Huanyang
mb2hal	MB2HAL — это универсальный компонент HAL, работающий не в реальном времени, для связи с одним или несколькими устройствами Modbus. Поддерживаются Modbus RTU и Modbus TCP.
mitsub_vfd	Компонент HAL не в реальном времени для VFD Mitsubishi A500 F500 E500 A500 D700 E700 F700 (другие также могут работать)
monitor-xhc-hb04	Контролирует пульт XHC-HB04 и предупреждает об отключении
pi500_vfd	Powtran PI500 modbus дравейр
pmx485	Связь Modbus с плазменным резаком Powermax
pmx485-test	Тестирование связи Modbus с помощью плазменного резака Powermax
shuttle	управление контактами HAL с помощью устройств ShuttleXpress, ShuttlePRO и ShuttlePRO2, сделанных Contour Design
svd-ps_vfd	Компонент HAL, работающий не в режиме реального времени, для частотно-регулируемых приводов SVD-P(S)
vfdb_vfd	Компонент HAL, работающий не в режиме реального времени, для преобразователей частоты Delta VFD-B
vfs11_vfd	Компонент HAL не в реальном времени для преобразователей частоты Toshiba-Schneider VF-S11
wj200_vfd	Драйвер Modbus Hitachi wj200
xhc-hb04	Компонент HAL не в реальном времени для пульта xhc-hb04
xhc-hb04-accels	Устаревший скрипт для маховичка медленной подачи
xhc-whb04b-6	Компонент HAL не в реальном времени для беспроводного пульта USB-устройства XHC WHB04B-6

1.4. Mesa и другие карты ввода-вывода (в реальном времени)

hal_ppmc	Pico Systems driver для аналогового сервопривода, ШИМ и шагового контроллера
hal_bb_gpio	Драйвер для контактов GPIO beaglebone
hal_parport	Компонент HAL реального времени для связи с одним или несколькими параллельными портами ПК
hm2_7i43	Драйвер Mesa Electronics для платы Anything IO 7I43 EPP с HostMot2. (Для получения дополнительной информации см. справочную страницу)
hm2_7i90	Драйвер LinuxCNC HAL для платы Mesa Electronics 7I90 EPP Anything IO с прошивкой HostMot2
hm2_eth	LinuxCNC HAL драйвер для плат Mesa Electronics Ethernet Anything IO с прошивкой HostMot2
hm2_pci	Mesa Electronics драйвер для плат 5I20, 5I22, 5I23, 4I65 и 4I68 Anything I/O, с прошивкой HostMot2. (Смотрите страницу man для дополнительной информации)
hm2_rpspi	LinuxCNC HAL драйвер для плат Mesa Electronics SPI Anything IO с прошивкой HostMot2
hm2_spi	LinuxCNC HAL драйвер для плат Mesa Electronics SPI Anything IO с прошивкой HostMot2
hostmot2	Mesa Electronics driver для прошивки HostMot2.
max31855	Поддержка преобразователя термопары в цифру MAX31855 с использованием побитового SPI
mesa_7i65	Драйвер Mesa Electronics для восьмиосной сервокарты 7I65. (Для получения дополнительной информации см. справочную страницу)
mesa_pktgyro_test	Простой тест PktUART с гироскопом Microstrain 3DM-GX3-15
opto_ac5	Драйвер реального времени для карт opto22 PCI-AC5
pluto_servo	Pluto-P driver и прошивка для параллельного порта ПЛИС, для сервоприводов
pluto_step	Pluto-P driver для параллельного порта FPGA, для шаговых двигателей
serport	Аппаратный драйвер для битов цифрового ввода-вывода последовательного порта 8250 и 16550
sserial	hostmot2 — драйвер Smart Serial LinuxCNC HAL для удаленных карт Mesa Electronics HostMot2 Smart-Serial
thc	Управление высотой факела с помощью карты Mesa THC или любого входа аналог-в-скорость

1.5. Утилиты (не в реальном времени)

hal-histogram	Отображает значение контакта HAL в виде гистограммы
halcompile	Сборка, компиляция и установка компонентов LinuxCNC HAL
halmeter	Наблюдайте за контактами, сигналами и параметрами HAL
halcmd	Управляйте LinuxCNC HAL из командной строки
halcmd_twopass	Короткое описание
halreport	Создает отчет о состоянии HAL
halrmt	Короткое описание
halrun	Управляйте LinuxCNC HAL из командной строки
halsampler	Примеры данных из HAL в реальном времени
halscope	Программный осциллограф для просмотра форм сигналов и контактов HAL в реальном времени
halshow	Показать параметры, контакты и сигналы HAL
halstreamer	Потоковая передача данных файла в HAL в режиме реального времени
haltcl	Управляет LinuxCNC HAL из командной строки с помощью Tcl
image-to-gcode	Преобразует растровые изображения в G-код
latency-histogram	Построение гистограммы задержки станка
latency-plot	Другой способ просмотреть цифры задержки
latency-test	Тестирует задержку системы в реальном времени
pncconf	Мастер настройки карт Mesa
setsserial	Утилита для настройки параметров Smart Serial NVRAM. ПРИМЕЧАНИЕ: Эта довольно неуклюжая утилита больше не нужна, кроме как для прошивки новой удаленной прошивки Smart-Serial. Удаленные параметры Smart-Serial теперь можно установить в файле HAL обычным способом.
sim_pin	ГИП для отображения и настройки одного или нескольких входов HAL
stepconf	Мастер настройки для станков с интерфейсом через параллельный порт

1.6. Обработка сигналов (в реальном времени)

1.6.1. Логическое и Битовое

and2	Двухвходовой вентиль И. Чтобы вывод был истинным, оба входных параметра должны быть истинными. (and2)
bitwise	Вычисляет различные побитовые операции над двумя входными значениями
dbounce	Ссылка на фильтр зашумленных цифровых Details
debounce	Фильтрация шумных цифровых входов Details Description
demux	Выберите один из нескольких выходных контактов целым числом и/или отдельными битами
edge	Детектор импульса
estop_latch	Защелка аварийного останова
flipflop	триггер типа D
logic	Компонент общей логической функции
lut5	Логическая функция с 5 входами на основе справочной таблицы Description
match8	8-битный детектор двоичных совпадений
multiclick	Детектор одиночного, двойного, тройного и четверного клика
multiswitch	Переключает между указанным количеством выходных битов
not	Инвертер
oneshot	Одновибратор
or2	Двухвходовой вентиль ИЛИ
select8	8-битный двоичный детектор совпадений.
tof	Таймер IEC TOF — задержка среза сигнала
toggle	Включение нажатием и выключение отпусканием с помощью кнопок мгновенного действия
toggle2nist	Кнопка переключения на nist логику
ton	Таймер IEC TON - задержка фронта сигнала
timedelay	Эквивалент реле задержки времени.
tp	Таймер IEC TP — генерирует импульс высокого уровня определенной длительности по фронту
tristate_bit	Подает сигнал на контакт ввода-вывода только когда разрешено, подобно буферу с тремя состояниями в электронике
tristate_float	Подает сигнал на контакт ввода-вывода только когда разрешено, подобно буферу с тремя состояниями в электронике
xor2	Двухвходовой вентиль XOR (исключающее ИЛИ)

1.6.2. Арифметика и плавающая точка

abs_s32	Вычисляет абсолютное значение и знак входного сигнала
abs	Вычисляет абсолютное значение и знак входного сигнала
biquad	Биквадратный БИХ-фильтр
blend	Выполняет линейную интерполяцию между двумя значениями
comp	Двухвходовой компаратор с гистерезисом
constant	Использует параметр для установки значения контакта
counter	Подсчитывает входные импульсы (устарело). Используйте компонент encoder.
ddt	Вычисляет производную входной функции.
deadzone	Возвращает центр, если находится в пределах порога.
div2	Quotient of two floating point inputs.
hypot	Калькулятор гипотенузы (евклидова расстояния) с тремя входами.
ilowpass	Фильтр нижних частот с целочисленными входами и выходами
integ	Интегратор
invert	Вычисляет обратную величину входного сигнала.
filter_kalman	Одномерный фильтр Калмана, также известный как линейно-квадратическая оценка (LQE)
knob2float	Преобразует значения (вероятно, полученные от энкодера) в число с плавающей запятой.
lowpass	Фильтр нижних частот
limit1	Ограничивает выходной сигнал между минимальным и максимальным значениями. footnote: [Когда входные данные представляют собой позицию, это означает, что позиция ограничена.]
limit2	Ограничивает выходной сигнал между минимальным и максимальным значениями. Ограничьте скорость нарастания ниже maxv в секунду. footnote: [Когда входными данными является положение, это означает, что положение и скорость ограничены.]
limit3	Ограничить выходной сигнал между минимальным и максимальным значениями. Ограничить скорость нарастания ниже maxv в секунду. Ограничить его вторую производную значением менее MaxA на секунду в квадрате, footnote: [Когда входные данные — это позиция, это означает, что положение, скорость и ускорение ограничены.].
lincurve	Одномерная справочная таблица
maj3	Вычислить наибольшее из 3 входов
minmax	Отслеживает минимальные и максимальные значения входа и выхода.
mult2	Продукт двух входов.
mux16	Выбирает одно из 16 входных значений (мультиплексор).
mux2	Выбирает одно из двух входных значений (мультиплексор).
mux4	Выбирает одно из четырех входных значений (мультиплексор).
mux8	Выбирает одно из восьми входных значений (мультиплексор).
mux_generic	Выбирает одно из нескольких входных значений (мультиплексор).
near	Определяет, равны ли примерно два значения.
offset	Добавляет смещение к входным данным и вычитает его из значения обратной связи.
sample_hold	Выборка и хранение.
scale	Применяет масштаб и смещение к входным данным.
sum2	Сумма двух входов (каждый с усилением) и смещения.
timedelta	Компонент, который измеряет поведение времени планирования потоков.
updown	Считает в большую или меньшую сторону, с дополнительными ограничениями и циклическим поведением.
wcomp	Оконный компаратор.
weighted_sum	Преобразуйте группу битов в целое число.
xhc_hb04_util	Удобная утилита xhc-hb04

1.6.3. Преобразование типов

bin2gray	Преобразует число в представление кода Грея
bitslice	Преобразует входной сигнал без знака-32 в отдельные биты
conv_bit_float	Преобразует бит в число с плавающей запятой
conv_bit_s32	Конвертирует из бита в s32
conv_bit_u32	Конвертирует из бита в u32
conv_float_s32	Конвертирует из float в s32
conv_float_u32	Преобразует из float в u32
conv_s32_bit	Конвертирует из s32 в бит
conv_s32_float	Конвертирует из s32 в float
conv_s32_u32	Конвертирует из s32 в u32
conv_u32_bit	Конвертирует из u32 в бит
conv_u32_float	Преобразует из u32 в float
conv_u32_s32	Конвертирует из u32 в s32
gray2bin	Преобразует ввод кода Грея в двоичный

1.7. Кинематика (в реальном времени)

corexy_by_hal	Кинематика CoreXY
differential	Кинематика для дифференциальной передачи
gantry	Компонент LinuxCNC HAL для управления несколькими сочленениями с одной оси
gantrykins	Модуль кинематики, который отображает одну ось на несколько сочленений.
genhexkins	Дает шесть степеней свободы в положении и ориентации (XYZABC). Расположение двигателей определяется во время компиляции.
genserkins	Кинематика, позволяющая моделировать обычный манипулятор с последовательным соединением, имеющий до 6 угловых сочленений.
gentrivkins	Соответствие 1:1 между сочленениями и осями. Большинство стандартных фрезерных и токарных станков используют тривиальный модуль кинематики.
kins	Определения кинематики для LinuxCNC.
lineardeltakins	Кинематика линейного дельта-робота
maxkins	Кинематика настольного 5-осевого фрезерного станка названного max с наклонной головкой (ось B) и горизонтально-поворотным узлом, смонтированным на стол (ось C). Обеспечивает движение UVW во вращающейся системе координат. Исходный файл maxkins.c может стать полезной отправной точкой для других 5-осевых систем.
millturn	Переключаемая кинематика токарно-фрезерного станка
pentakins
pumakins	Кинематика роботов типа PUMA.
rosekins	Кинематика двигателя rose
rotatekins	Оси X и Y повернуты на 45 градусов по сравнению с сочленениями 0 и 1.
scarakins	Кинематика роботов типа SCARA.
tripodkins	Сочленения представляют собой расстояние от контролируемой точки до трех заранее заданных мест (двигателей), что дает три степени свободы положения (XYZ).
userkins	Шаблон для пользовательской кинематики

1.8. Управление движением (в реальном времени)

motion

Принимает команды движения NML, взаимодействует с HAL в реальном времени

1.9. Управление двигателем (в реальном времени)

at_pid	Пропорциональный/интегральный/производный регулятор с автоматической настройкой.
bldc	Компонент управления BLDC и AC-сервоприводом
clarke2	Версия преобразования Кларка с двумя входами
clarke3	Преобразование Кларка (3-фазное в декартово)
clarkeinv	Обратное преобразование Кларка
encoder	Программный подсчет сигналов квадратурного энкодера, см. Description.
pid	Пропорциональный/интегральный/производный регулятор, Description.
pwmgen	Программная генерация PWM/PDM, см. Description.
stepgen	Программная генерация шаговых импульсов, см. Description.

1.10. Другое (в реальном времени)

comp	Сборка, компиляция и установка компонентов LinuxCNC HAL.
classicladder	Программный ПЛК реального времени на основе релейной логики. Дополнительную информацию смотрите в главе ClassicLadder.
threads	Создает потоки HAL жесткого реального времени.
charge_pump	Создает прямоугольный сигнал для входа charge pump некоторых плат контроллера. Charge Pump следует добавить к функции базового потока. При включении выход включается на один период и выключается на один период. Чтобы вычислить частоту [Гц] выхода: 1/(время периода в секундах x 2). Например, если у вас есть базовый период 100,000 нс, который равен 0,0001 секунды, и формула будет такой: 1/(0.0001 x 2) = 5,000 Hz или 5 кГц.
encoder_ratio	Электронный редуктор для синхронизации двух осей.
feedcomp	Умножает входное значение на отношение текущей скорости к скорости подачи.
gladevcp (Realtime)	отображает виртуальные панели управления, созданные с помощью GTK/GLADE
gearchange	Выберите один из двух диапазонов скорости.
joyhandle	Устанавливает нелинейные движения джойстика, зоны нечувствительности и масштабы.
sampler	Выборка данных из HAL в реальном времени.
siggen	Генератор сигналов, см. Description.
sim_encoder	Имитированный квадратурный энкодер, см. Описание.
sphereprobe	Исследовать воображаемое полушарие.
steptest	Используется StepСonf для проверки значений ускорения и скорости оси.
streamer	Потоковая передача данных файла в HAL в режиме реального времени.
supply	Установить выходные контакты со значениями из параметров (устарело).
threadtest	Компонент для тестирования поведения потока.
time	Накопленный таймер времени выполнения отсчитывает ЧЧ:ММ:СС входа active.
watchdog	Контролируйте от одного до тридцати двух входов на предмет heartbeat (пульса).

2. Вызовы HAL API

hal_add_funct_to_thread.3hal
hal_bit_t.3hal
hal_create_thread.3hal
hal_del_funct_from_thread.3hal
hal_exit.3hal
hal_export_funct.3hal
hal_export_functf.3hal
hal_float_t.3hal
hal_get_lock.3hal
hal_init.3hal
hal_link.3hal
hal_malloc.3hal
hal_param_bit_new.3hal
hal_param_bit_newf.3hal
hal_param_float_new.3hal
hal_param_float_newf.3hal
hal_param_new.3hal
hal_param_s32_new.3hal
hal_param_s32_newf.3hal
hal_param_u32_new.3hal
hal_param_u32_newf.3hal
hal_parport.3hal
hal_pin_bit_new.3hal
hal_pin_bit_newf.3hal
hal_pin_float_new.3hal
hal_pin_float_newf.3hal
hal_pin_new.3hal
hal_pin_s32_new.3hal
hal_pin_s32_newf.3hal
hal_pin_u32_new.3hal
hal_pin_u32_newf.3hal
hal_ready.3hal
hal_s32_t.3hal
hal_set_constructor.3hal
hal_set_lock.3hal
hal_signal_delete.3hal
hal_signal_new.3hal
hal_start_threads.3hal
hal_type_t.3hal
hal_u32_t.3hal
hal_unlink.3hal
hal.3
undocumented.3hal

3. RTAPI-вызовы

EXPORT_FUNCTION.3rtapi
MODULE_AUTHOR.3rtapi
MODULE_DESCRIPTION.3rtapi
MODULE_LICENSE.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_INT.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_LONG.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_STRING.3rtapi
RTAPI_MP_INT.3rtapi
RTAPI_MP_LONG.3rtapi
RTAPI_MP_STRING.3rtapi
rtapi.3
rtapi_app_exit.3rtapi
rtapi_app_main.3rtapi
rtapi_clock_set_period.3rtapi
rtapi_delay.3rtapi
rtapi_delay_max.3rtapi
rtapi_exit.3rtapi
rtapi_get_clocks.3rtapi
rtapi_get_msg_level.3rtapi
rtapi_get_time.3rtapi
rtapi_inb.3rtapi
rtapi_init.3rtapi
rtapi_module_param.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_INT.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_LONG.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_STRING.3rtapi
RTAPI_MP_INT.3rtapi
RTAPI_MP_LONG.3rtapi
RTAPI_MP_STRING.3rtapi
rtapi_mutex.3rtapi
rtapi_outb.3rtapi
rtapi_print.3rtap
rtapi_prio.3rtapi
rtapi_prio_highest.3rtapi
rtapi_prio_lowest.3rtapi
rtapi_prio_next_higher.3rtapi
rtapi_prio_next_lower.3rtapi
rtapi_region.3rtapi
rtapi_release_region.3rtapi
rtapi_request_region.3rtapi
rtapi_set_msg_level.3rtapi
rtapi_shmem.3rtapi
rtapi_shmem_delete.3rtapi
rtapi_shmem_getptr.3rtapi
rtapi_shmem_new.3rtapi
rtapi_snprintf.3rtapi
rtapi_task_delete.3rtpi
rtapi_task_new.3rtapi
rtapi_task_pause.3rtapi
rtapi_task_resume.3rtapi
rtapi_task_start.3rtapi
rtapi_task_wait.3rtapi