Controlador General Mechatronics

.in-<0-7>

(bit, Out)

Pin de entrada

.in-not-<0-7>

(bit, Out)

Pin de entrada negado

.out-<0-7>

(bit, In)

Pin de salida. Usado solo cuando GPIO está configurado como salida.

.is-out-<0-7>

(bit, R/W)

Cuando es verdadero, el GPIO correspondiente es configurado como salida en contrafase, de lo contrario se configura como entrada de alta impedancia.

.invert-out-<0-7>

(bit, R/W)

Cuando es verdadero, el valor del pin será invertido. Se usa cuando el pin está configurado como salida.

.reset

(bit, In)

Cuando es verdadero, reinicia conteos y posición a cero.

.rawcounts

(s32, Out)

La cuenta bruta es el conteo, pero no es afectada por reinicio o el pulso índice.

.counts

(s32, Out)

Posición en conteo de codificador.

.position

(float, Out)

Posición en unidades escaladas (=.counts/.position-escala).

.index-enabled

(bit, IO)

Cuando es True, conteos y posición se redondean o reinician (dependiendo del modo de índice) en el siguiente flanco ascendente del canal I. Cada posición de tiempo se reinicia por el índice, el pin index-enabled se pone en 0 y permanece así hasta que un pin HAL conectado no lo establece.

.velocity

(float, Out)

Velocidad en unidades escaladas por segundo. El codificador GM usa temporizador por hardware de alta frecuencia para medir el tiempo entre pulsos del codificador con el fin de calcular velocidad. Reduce en gran medida la cuantificación de ruido comparado con una simple diferenciación de la salida de posición. Cuando la velocidad medida es por debajo de min-speed-estimate, la salida de velocidad es 0.

.counter-mode

(bit, R/W)

Cuando es verdadero, el contador cuenta cada flanco ascendente de la entrada del canal A hacia la dirección determinada por el canal B. Esto es útil para contar la salida de un solo canal (sin cuadratura) o del sensor de señal de paso/dirección. Cuando es false, cuenta en modo cuadratura.

.index-mode

(bit, R/W)

Cuando es verdadero y .index-enabled también es verdadero, .counts y .position son redondeados (con base en .counts-per-rev) en el flanco ascendente del canal I. Esto es útil para corregir algunos pulsos de error causados por ruido. En modo redondeo, es esencial establecer correctamente el parámetro .counts-per-rev. Cuando .index-mode es falso y .index-enabled es verdadero, .counts y .position son restablecidos en el pulso de canal I.

.counts-per-rev

(s32, R/V)

Determina cuántos conteos hay entre dos pulsos de índice. Se usa solo en modo redondeo, para cuando los parámetros .index-enabled y .index-mode son verdadero. El codificador GM procesa la señal del codificador en modo 4x, así que por ejemplo, en caso de un codificador de 500 CPR debería establecerse en 2000. Este parámetro puede medirse fácilmente estableciendo .index-enabled en True y .index-mode en False (para que .counts se reinicie en el pulso de canal I), y luego mover el eje a mano y ver la magnitud máxima del pin .counts en halmeter.

.index-invert

(bit, R/W)

Cuando es verdadero, el evento del canal I (reseteo o redondeo) ocurre en el flanco descendente de la señal del canal I, de lo contrario en el flanco ascendente.

.min-speed-estimate

(float, R/W)

Determina la magnitud mínima de velocidad medida a la que .velocity se establecerá como distinta de cero. Ajustar este parámetro demasiado bajo hará que tome mucho tiempo para que la velocidad pase a 0 después de que hayan dejado de llegar pulsos del codificador.

.position-scale

(float, R/W)

Factor de escala, en cuentas por unidad de longitud. .posititon=.counts/.position-scale. Por ejemplo, si la escala de posición es 2000, entonces 1000 conteos del codificador producirán una posición de 0.5 unidades.

.enable

(bit, In)

StepGen produce pulsos solo cuando este pin es verdadero.

.count-fb

(s32, Out)

Retroalimentación de posición en unidades de conteo.

.position-fb

(float, Out)

Retroalimentación de posición en unidades de posición.

.position-cmd

(float, In)

Posición ordenada en unidades de posición. Usado solo en modo posición.

.velocity-cmd

(float, In)

Velocidad ordenada en unidades de posición por segundo. Se usa solo en modo velocidad.

.step-type

(u32, R/W)

Con 0, el módulo produce señal paso/dirección. Con 1 produce señales de paso arriba/abajo. Y con 2 produce señales de salida en cuadratura.

.control-type

(bit, R/W)

Cuando es True, se usa .velocity-cmd como referencia y el control de velocidad calcula la tasa de pulso de salida. Cuando es False, se usa .position-cmd como referencia y el control de posición calcula la tasa de pulso de salida.

.invert-step1

(bit, R/W)

Invierte la salida del canal 1 (Señal de paso en modo paso/dirección)

.invert-step2

(bit, R/W)

Invierte la salida del canal 2 (Señal de dirección en modo paso/dirección)

.maxvel

(float, R/W)

Velocidad máxima en unidades de posición por segundo. Si se establece 0.0 se ignora el parámetro .maxvel.

.maxaccel

(float, R/W)

Aceleración máxima en unidades de posición por segundo al cuadrado. mf es 0.0, el parámetro .maxaccel es ignorado.

.position-scale

(float, R/W)

Escala en pasos por unidad de longitud.

.steplen

(u32, R/W)

Longitud de pulso de paso en nanosegundos.

.stepspace

(u32, R/W)

Tiempo mínimo entre dos pulsos de paso en nanosegundos.

.dirdelay

(u32, R/W)

Tiempo mínimo entre el cambio de pulso de paso y dirección en nanosegundos.

gm.<número_de_tarjeta>.power-enable

(bit, In)

Si este pin es True,
* y el temporizador de Watch Dog no ha expirado
* y no hay fallo de energía
entonces los pines de energía habilitada del eje y los conectores CAN se establecen en alto, de lo contrario en bajo.

gm.<número_de_tarjeta>.power-fault

(bit, Out)

Entrada de fallo de energía.

.enable

(bit, In)

Enable DAC output. When enable is false, DAC output is 0.0 V.

.value

(float, In)

Value of DAC output in Volts.

.offset

(float, R/W)

Offset is added to the value before the hardware is updated.

.high-limit

(float, R/W)

Maximum output voltage of the hardware in Volts.

.low-limit

(float, R/W)

Minimum output voltage of the hardware in Volts.

.invert-serial

(float, R/W)

GM6-PCI card is communicating with DAC hardware via fast serial communication to highly reduce time delay compared to PWM. DAC module is recommended to be isolated which is negating serial communication line. In case of isolation, leave this parameter to default (0), while in case of none-isolation, set this parameter to 1.

.enable

(bit, In)

Enable sending position references.

.position-cmd

(float, In)

Commanded position in position units.

.position-fb

(float, In)

Feed back position in position units.

.position-scale

(float, R/W)

Scale in per length unit.

gm.<card_no>.watchdog-expired

(bit, Out)

Indicates that watchdog timer is expired.

gm.<card_no>.watchdog-enable

(bit, R/W)

Enables watchdog timer.
It is strongly recommended to enable the watchdog timer, because it can disable all the servo amplifiers by pulling down all enable signals in case of a PC error.

gm.<card_no>.watchdog-timeout-ns

(float, R/W)

Time interval in within the gm.<card_no>.read function must be executed. The gm.<card_no>.read is typically added to servo-thread, so watch timeout is typically set to 3 times of the servo period.

.home-sw-in

(bit, Out)

Home switch input

.home-sw-in-not

(bit, Out)

Negated home switch input

.neg-lim-sw-in

(bit, Out)

Negative limit switch input

.neg-lim-sw-in-not

(bit, Out)

Negated negative limit switch input

.pos-lim-sw-in

(bit, Out)

Positive limit switch input

.pos-lim-sw-in-not

(bit, Out)

Negated positive limit switch input

gm.0.estop.0.in

(bit, Out)

Estop 0 input

gm.0.estop.0.in-not

(bit, Out)

Entrada Estop 0 invertida

gm.0.estop.1.in

(bit, Out)

Estop 1 input

gm.0.estop.1.in-not

(bit, Out)

Entrada Estop 1 negada

.relay-<0-7>

(bit, Out)

Output pin for relay

.invert-relay-<0-7>

(bit, R/W)

Negate relay output pin

.in-<0-7>

(bit, Out)

Pin de entrada

.in-not-<0-7>

(bit, Out)

Pin de entrada negado

.adc-<0-7>

(float, Out)

Value of ADC input in Volts.

.dac-enable-<0-3>

(bit, In)

Enable DAC output. When enable is false then DAC output is set to 0.0 V.

.dac-<0-3>

(float, In)

Value of DAC output in Volts.

.adc-scale-<0-7>

(float, R/W)

The input voltage will be multiplied by scale before being output to .adc- pin.

.adc-offset-<0-7>

(float, R/W)

Offset is subtracted from the hardware input voltage after the scale multiplier has been applied.

.dac-offset-<0-3>

(float, R/W)

Offset is added to the value before the hardware is updated.

.dac-high-limit-<0-3>

(float, R/W)

Maximum output voltage of the hardware in Volts.

.dac-low-limit-<0-3>

(float, R/W)

Minimum output voltage of the hardware in Volts.

.adc-<0-5>

(float, Out)

Value of ADC input in Volts.

.enc-reset

(bit, In)

Cuando es verdadero, reinicia conteos y posición a cero.

.enc-counts

(s32, Out)

Posición en conteo de codificador.

.enc-rawcounts

(s32, Out)

The raw count is the counts, but unaffected by reset.

.enc-position

(float, Out)

Position in scaled units (=.enc-counts/.enc-position-scale).

.in-<0-7>

(bit, Out)

Pin de entrada

.in-not-<0-7>

(bit, Out)

Pin de entrada negado

.adc-scale-<0-5>

(float, R/W)

The input voltage will be multiplied by scale before being output to .adc- pin.

.adc-offset-<0-5>

(float, R/W)

Offset is subtracted from the hardware input voltage after the scale multiplier has been applied.

.enc-position-scale

(float, R/W)

Scale in per length unit.