El módulo Python HAL

Esta documentación describe el módulo python hal, que proporciona una API Python para crear y acceder pines y señales HAL.

1. Uso básico

#!/usr/bin/env python3
import hal, time
h = hal.component("passthrough")
h.newpin("in", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
h.newpin("out", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_OUT)
h.ready()

2. Funciones

component: +
El componente en sí es creado por una llamada al constructor hal.component. Los argumentos son el nombre del componente HAL y (opcionalmente) el prefijo utilizado para los nombres de los pines y los parámetros. Si el prefijo no se especifica, se usa el nombre del componente.
.Ejemplo

h = hal.component("passthrough")

newpin: +
Crea pin nuevo.
Argumentos: sufijo del nombre del pin, tipo de pin y dirección del pin. Para parámetros, los argumentos son: sufijo del nombre del parámetro, tipo de parámetro, y dirección del parámetro.
.Ejemplo:

h.newpin("in", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)

ready: Le indica al sistema HAL que el componente esta inicializado. Bloquea la adición de pines.
unready: Permite al componente agregar pines después de llamar a ready(). Uno debería llamar a ready() del componente después.
component_exists: Existencia del componente especificado en este momento.

Ejemplo

hal.component_exists("testpanel")

component_is_ready: Componente especificado listo en este momento.

Ejemplo

hal.component_is_ready("testpanel")

get_msg_level: Obtiene el nivel de mensaje de tiempo real actual.
set_msg_level: Establece el nivel de mensaje de tiempo real. usado para información de depuración.
connect: Conecta un pin a una señal.

Ejemplo

hal.connect("pinname","nombre_de_señal")

disconnect: Desconecta un pin de una señal.

Ejemplo

hal.disconnect("nombredelpin")

get_value: Lee un pin, parámetro o señal directamente.

Ejemplo

value = hal.get_value("iocontrol.0.emc-enable-in")

get_info_pins(): Devuelve una lista de diccionarios de todos los pines del sistema.

listOfDicts = hal.get_info_pins()
pinName1 = listOfDicts[0].get('NAME')
pinValue1 = listOfDicts[0].get('VALUE')
pinType1 = listOfDicts[0].get('TYPE')
pinDirection1 = listOfDicts[0].get('DIRECTION')

get_info_signals(): Devuelve una lista de diccionarios de todas las señales del sistema.

listOfDicts = hal.get_info_signals()
signalName1 = listOfDicts[0].get('NAME')
signalValue1 = listOfDicts[0].get('VALUE')
driverPin1 = listOfDicts[0].get('DRIVER')

get_info_params(): Devuelve una lista de diccionarios de todos los parámetros del sistema.

listOfDicts = hal.get_info_pins()
pinName1 = listOfDicts[0].get('NAME')
pinValue1 = listOfDicts[0].get('VALUE')
pinDirection1 = listOfDicts[0].get('DIRECTION')

new_sig: Crea una nueva señal del tipo especificado.

Ejemplo

hal.new_sig("signalname",hal.HAL_BIT)

pin_has_writer: El pin especificado tiene un pin de manejo conectado.
Devuelve verdadero o falso.

h.in.pin_has_writer()

get_name: Obtener nombre de objeto HAL.
Devuelve una cadena.

h.in.get_name()

get_type: Obtiene el tipo de objeto HAL.
Devuelve un entero.

h.in.get_type()

get_dir: Obtiene el tipo de dirección de objeto HAL.
Devuelve un entero.

h.in.get_dir()

get: Obtener el valor del objeto HAL.

h.in.get()

set: Asigna el valor del objeto HAL.

h.out.set(10)

is_pin: El objeto ¿es pin o parámetro?
Devuelve verdadero o falso.

h.in.is_pin()

sampler_base: TODO
stream_base: TODO
stream: TODO
set_p: Establece un valor en cualquier pin en el sistema HAL.

Ejemplo

hal.set_p("nombredepin","10")

set_s: Establece un valor de cualquier señal sin conexión en el sistema HAL.

Ejemplo

hal.set_s("nombredeseñal","10")