Це нереальна програма HAL, написана на Python, для управління VFD від Mitsubishi.
Зокрема, серії A500 F500 E500 A500 D700 E700 F700 - інші можуть працювати.
mitsub_vfd підтримує послідовне управління за допомогою протоколу RS485.
Для перетворення з USB або послідовного порту в RS485 потрібне спеціальне обладнання.

Note
 Оскільки це програма, що не працює в режимі реального часу, на її роботу можуть впливати завантаження комп’ютера та затримка. Можлива втрата контролю над VFD. За бажанням можна налаштувати VFD на зупинку у разі втрати зв’язку. Завжди слід мати схему Estop, яка відключає живлення пристрою в разі надзвичайної ситуації.

Цей компонент завантажується за допомогою команди halcmd "loadusr":

loadusr -Wn coolant mitsub_vfd spindle=02 coolant=01

Наведена вище команда говорить:
loadusr, чекати готовності контактів охолоджувальної рідини, компонент mitsub_vfd, з 2 веденими пристроями під назвою шпиндель (ведений №2) та охолоджувальна рідина (ведений №1)

1. Параметри командного рядка

Параметри командного рядка:

  • -b or --baud <rate> : встановити швидкість передачі даних – усі мережеві частотні перетворювачі повинні бути однаковими

  • -p or --port <device path> : встановлює порт для використання, наприклад /dev/ttyUSB0

  • <name>=<slave#> : встановлює назву компонента/виводу HAL та номер підлеглого пристрою.

Налагодження можна ввімкнути, встановивши для виводу налагодження значення true.

Note
 Увімкнення налагодження призведе до перевантаження терміналу текстом.

2. Піни

Де <n> — це mitsub_vfd або ім’я, задане під час завантаження.

  • <n>.fwd (біт, вхід) True встановлює рух вперед, False — назад.

  • <n>.run (біт, вхід) True запускає ЧРП на основі виводу .fwd.

  • <n>.debug (біт, вхід) Виводить інформацію про налагодження в термінал.

  • <n>.alarm (біт, вихід) сигналізує про стан тривоги частотно-регульованого приводу.

  • <n>.up-to-speed (біт, вихід), коли привід досягає заданої швидкості (допуск швидкості встановлено на частотному перетворювачі частоти)

  • <n>.monitor (біт, вхід) деякі моделі (наприклад, E500) не можуть контролювати стан - у цьому випадку встановіть для виводу монітора значення false, такі виводи, як up-to-speed, ampers, alarm та status, не оновлюються.

  • <n>.motor-cmd (float, in) – команда швидкості, що передається частотному перетворювачу (за замовчуванням масштабується в герцах).

  • <n>.motor-fb (float, out) швидкість зворотного зв’язку від частотного перетворювача (за замовчуванням масштабується в герцах).

  • <n>.motor-amps (float, out) Поточна вихідна сила струму двигуна.

  • <n>.motor-power (float, out) Поточна вихідна потужність двигуна.

  • <n>.scale-cmd (float, in) Масштабує вивід motor-cmd до довільних одиниць. За замовчуванням 1 = герц.

  • <n>.scale-fb (float, in) Масштабує вивід motor-fb до довільних одиниць. за замовчуванням 1 = герц.

  • <n>.scale-amps (float, in) Масштабує вивід струму двигуна до довільних одиниць. за замовчуванням 1 = ampers.

  • <n>.scale-power (float, in) Масштабує вивід живлення двигуна до довільних одиниць. за замовчуванням 1 = .

  • <n>.estop (біт, in) переводить частотний перетворювач у стан аварійної зупинки.

  • <n>.status-bit-N (біт, вихід) N = від 0 до 7, біти стану налаштовуються користувачем на частотному перетворювачі. Біт 3 має бути встановлений на швидкість, а біт 7 – на сигналізацію. Інші можна встановити за потреби.

3. HAL приклад

#
# приклад використання драйвера частотного перетворювача Mitsubishi
#
loadusr -Wn coolant mitsub_vfd spindle=02 coolant=01

# **************** Налаштування шпиндельного частотного перетворювача, ведений пристрій 2 *********************
net spindle-vel-cmd               spindle.motor-cmd
net spindle-cw                    spindle.fwd
net spindle-on                    spindle.run
net spindle-at-speed              spindle.up-to-speed
net estop-out                     spindle.estop
#       cmd scaled to RPM
setp spindle.scale-cmd .135
#       feedback is in rpm
setp spindle.scale-fb 7.411
#       allows us to see status
setp spindle.monitor 1

net spindle-speed-indicator spindle.motor-fb        gladevcp.spindle-speed

# *************** Налаштування частотного перетворювача охолоджувальної рідини, ведений пристрій 3 ***********************
net coolant-flood               coolant.run
net coolant-is-on               coolant.up-to-speed   gladevcp.coolant-on-led
net estop-out                   coolant.estop
#       cmd and feedback scaled to hertz
setp coolant.scale-cmd 1
setp coolant.scale-fb 1
#       command full speed
setp coolant.motor-cmd 60
#       allows us to see status
setp coolant.monitor 1

4. Налаштування частотного перетворювача Mitsubishi для послідовного використання

4.1. Підключення послідовного порту

Перетворювачі частоти Mitsubishi мають роз’єм RJ-45 для послідовної передачі даних.
Оскільки вони використовують протокол RS485, їх можна об’єднати в мережу за принципом «точка-точка».
Цей драйвер було протестовано з використанням Opto22 AC7A для перетворення RS232 в RS485.

4.2. Налаштування Modbus

Посилання на посібники:

«Довідковий посібник з опцій зв’язку» та «Технічний посібник A500» для серії 500.
«Технічний посібник Fr-A700 F700 E700 D700» для серії 700

Для послідовного зв’язку частотно-регульований перетворювач (ЧР) необхідно вручну налаштувати параметри PR.
Щоб зареєструвати деякі з них, необхідно вимикати та перемикати живлення ЧРД, наприклад, PR 79

  • «PR 77» встановлено на 1 «-щоб розблокувати інші модифікації PR»

  • «PR 79» встановлено на 1 або 0 «-для зв’язку через послідовний порт»

  • «PR 117» встановлено на 0-31 «-номер веденого пристрою, драйвер повинен посилатися на той самий номер»

  • «PR 118» протестовано зі швидкістю передачі даних 96 бод (можна встановити на 48, 96, 192 боди), якщо також встановлено драйвер.'

  • PR 119 встановлено на 0 -стоповий біт/довжина даних (8 бітів, два стопи)

  • «PR 120» встановлено на 0 «-без парності»

  • «PR 121» встановлено на 1-10 «- якщо 10 (максимум) помилок COM, то несправності частотного перетворювача»

  • «PR 122» протестовано з кодом 9999 «- якщо зв’язок втрачено, частотний перетворювач не видасть помилку»

  • «PR 123» встановлено на 9999 «-час очікування до кадру послідовних даних не додається»

  • PR 124 встановлено на 0 '-без повернення каретки в кінці рядка