QtVismach

model
  |
  |---frame
  |     |
  |     |---base
  |     |
  |     |---column
  |     |
  |     |---top
  |
  |---yassembly
  |      |
  |      |---xassembly
  |      |      |
  |      |      |---xbase
  |      |      |
  |      |      |---work
  |      |
  |      |---ybase
  |
  |---zassembly
          |
          |---zframe
          |     |
          |     |---zbody
          |     |
          |     |---spindle
          |
          |---toolassembly
                    |
                    |---cat30
                    |
                    |---tool
                         |
                         |---tooltip
                         |
                         |---(tool cylinder function)

#!/usr/bin/env python3

import hal
import math
import sys

from qtvcp.lib.qt_vismach.qt_vismach import *

c = hal.component("samplegui")
c.newpin("joint0", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
c.newpin("joint1", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)
c.ready()

#Собаки для перегонів
dogs = Box(-6,-3,94,6,3,100)
dogs = Color([1,1,1,1],[dogs])
dogs = HalRotate([dogs],c,"spindle",360,0,0,1)
dogs = Translate([dogs],-1,49,0)

#Дишло
draw = CylinderZ(120,3,125,3)
draw = Color([1,0,.5,1],[draw])
draw = Translate([draw],-1,49,0)
draw = HalTranslate([draw],c,"drawbar",0,0,1)

# головка/шпиндель
head = AsciiSTL(filename="./head.stl")
head = Color([0.3,0.3,0.3,1],[head])
head = Translate([head],0,0,4)
head = Collection([head, tool, dogs, draw])
head = HalTranslate([head],c,"Z",0,0,0.1)

# база
base = AsciiSTL(filename="./base.stl")
base = Color([0.5,0.5,0.5,1],[base])
# покласти на нього голову
base = Collection([head, base])

model = Collection([link0, floor, table])

model = Collection([base, saddle, head, carousel])

# побудувати маркери початку осі
X = CylinderX(-500,1,500,1)
X = Color([1, 0, 0, 1], [X])
Y = CylinderY(-500,1,500,1)
Y = Color([0, 1, 0, 1], [Y])
Z = CylinderZ(-500,1,500,1)
Z = Color([0, 0, 1, 1], [Z])
origin = Collection([X,Y,Z])

v.model = Collection([origin, model, world])

# імпорт
import hal
from qtvcp.lib.qt_vismach.qt_vismach import *

# імпортувати статус для повідомлень про тип руху
from qtvcp.core import Status
STATUS = Status()

# створіть тут HAL-піни, якщо потрібно
#c = hal.component("samplegui")
#c.newpin("joint0", hal.HAL_FLOAT, hal.HAL_IN)

# створити підлогу, інструменти та працювати
floor = Box(-50, -50, -3, 50, 50, 0)
work = Capture()
tooltip = Capture()

# Зберіть та зберіть модель
part1 = Collection([Box(-6,-3,94,6,3,100)])
part1 = Color([1,1,1,1],[part1])
part1 = HalRotate([part1],None,"joint.0.pos-fb",360,0,0,1)
part1 = Translate([dogs],-1,49,0)

# створити модель верхнього рівня
model = Collection([base, saddle, head, carousel])

# ми хочемо або вбудувати в qtvcp, або відобразити безпосередньо за допомогою PyQt5
# тому створимо вікно для відображення моделі

class Window(QWidget):

    def __init__(self):
        super(Window, self).__init__()
        self.glWidget = GLWidget()
        v = self.glWidget
        v.set_latitudelimits(-180, 180)

        world = Capture()

        # розкоментуйте, якщо є HUD
        # HUD має знати, де креслити
        #v.hud = myhud
        #v.hud.app = v

        # оновити колір графіка залежно від типу руху
        STATUS.connect('motion-type-changed', lambda w, data: v.choosePlotColor(data))

        # розкоментуйте, щоб змінити колір стрічки
        #v.setColorsAttribute('FEED',(0,1,0))
        # і побачити всі кольори, надруковані на терміналі
        #print(v.colors)

        v.model = Collection([model, world])
        size = 600
        v.distance = size * 3
        v.near = size * 0.01
        v.far = size * 10.0
        v.tool2view = tooltip
        v.world2view = world
        v.work2view = work

        mainLayout = QHBoxLayout()
        mainLayout.addWidget(self.glWidget)
        self.setLayout(mainLayout)

# якщо викликати цей файл безпосередньо з python3, він відобразить вікно PyQt5
# добре підходить для підтвердження частин збірки.

if __name__ == '__main__':
    main(model, tooltip, work, size=600, hud=None, lat=-75, lon=215)