Панель

loadusr -W panelui -d

loadusr pyui

# команди, необхідні для завантаження панелі
#
# семплер потрібен для panelui
# cfg= завжди має бути u для panelui. depth встановлює доступний буфер
loadrt sampler cfg=u depth=1025

#розкоментувати для перевірки INI-файлу panelui
#loadusr pyui

# -d = налагодження, -v = детальне налагодження
# -d покаже вам ідентифікацію натискання клавіш та викликані команди
# -v призначено для інформації розробника
loadusr -W panelui -d

# використання імітації кнопок замість плати MESA 7I73
# тому ми завантажуємо компонент sim_matrix_kb для перетворення контактів HAL у коди сканування клавіш
loadrt sim_matrix_kb

# з'єднати компоненти разом.
# семплер взаємодіє з panelui внутрішньо
net key-scan    sim-matrix-kb.0.out
net key-scan    sampler.0.pin.0

# додати компоненти panelui до потоку

addf sim-matrix-kb.0    servo-thread
addf sampler.0          servo-thread

[HAL_PREFIX]
    NAME= Yourname

[ZMQ_SETUP]
  TOPIC = 'QTVCP'
  SOCKET = 'tcp://127.0.0.1:5690'
  ENABLE = True

[RADIO_BUTTONS]
  # Розділи з подвійними дужками визначають групи перемикачів.
  # Ім'я групи має бути унікальним і чутливим до регістру.
  # Вивід груп контролюється тим, яка кнопка активна, а не безпосередньо кодом клавіші.
  # DEFAULT посилається на кнопку в групі за іменем і чутливий до регістру.
  [[group1_name]]
    KEY = NONE
    OUTPUT = FLOAT
    DEFAULT = small
    # Розділи з потрійними дужками визначають кнопки в цій групі.
    # Імена кнопок повинні бути унікальними і чутливими до регістру.
    # У групі повинно бути принаймні дві кнопки.
    #
    # Ця кнопка, названа «small», керується клавішею рядка 0 стовпця 1.
    # При натисканні вона призведе до виведення групи .0001.
    # Вона не має власного виходу, але має стан
    # контакт, який буде слідувати за її поточним станом.
    # Оскільки ця кнопка знаходиться в групі, DEFAULT не має значення.
    # Оскільки OUTPUT не є «COMMAND», записи _COMMAND ігноруються.
    [[[small]]]
      KEY = R0C1
      GROUP = group1_name
      GROUP_OUTPUT = .0001
      OUTPUT = NONE
      STATUS_PIN = True
      TRUE_STATE = TRUE
      FALSE_STATE = FALSE
      TRUE_COMMAND = NONE, NONE
      FALSE_COMMAND = NONE, NONE
      DEFAULT = false
    # Ця кнопка, названа «large», керується клавішею рядка 0 стовпця 2.
    # При натисканні вона призведе до того, що вихід групи буде 1000.
    # Вона має власний вихід S32, який буде 20 при true і 0 при false.
    # Вона також має контакт стану, який буде слідувати за її поточним станом.
    # Оскільки ця кнопка знаходиться в групі, DEFAULT не має значення.
    # Оскільки OUTPUT не є «COMMAND», записи _COMMAND ігноруються.
    [[[large]]]
      KEY = R0C2
      GROUP = group1_name
      GROUP_OUTPUT = 1000
      OUTPUT = S32
      STATUS_PIN = True
      TRUE_STATE = 20
      TRUE_COMMAND = NONE, NONE
      FALSE_COMMAND = NONE, NONE
      FALSE_STATE = 0
      DEFAULT = false

[TOGGLE_BUTTONS]
  # Кожна назва кнопки в подвійних дужках повинна бути унікальною і чутливою до регістру.
  # Ця кнопка, названа «tool_change», керується клавішею рядка 2 стовпця 5.
  # Вона має вихід BIT, який видає 1 у справжньому стані та 0 у хибному стані.
  # Вона також має контакт стану, який слідує за її поточним станом.
  # DEFAULT встановлює це значення як істинне при першій ініціалізації.
  # _COMMAND не використовується, оскільки OUTPUT не встановлено на COMMAND, але перевірка
  # додасть рядки незалежно від цього.
  [[tool_change]]
    KEY = R2C5
    OUTPUT = BIT
    TRUE_COMMAND = NONE, NONE
    FALSE_COMMAND = NONE, NONE
    STATUS_PIN = True
    DEFAULT = TRUE
    TRUE_STATE = 1
    FALSE_STATE = 0

[MOMENTARY_BUTTONS]
  # Кожна назва кнопки в подвійних дужках повинна бути унікальною і чутливою до регістру.
  # Ця кнопка, названа «spindle_rev», керується клавішею рядка 2 стовпця 3.
  # Вона має вихід COMMAND, тому буде використовувати TRUE_COMMAND і FALSE_COMMAND.
  # Вона також має контакт стану, який буде слідувати за її поточним станом.
  # COMMANDs матиме ім'я команди, а потім будь-які необхідні аргументи.
  # Ця TRUE_COMMAND викликає внутрішню команду для запуску шпинделя в зворотному напрямку зі швидкістю 200 об/хв.
  # Якщо шпиндель вже запущений, швидкість обертання збільшиться.
  # DEFAULT не використовується з миттєвими кнопками.
  # _STATE не використовуються, оскільки OUTPUT встановлено на COMMAND, але перевірка
  # додасть рядки незалежно від цього.
  [[spindle_rev]]
    KEY = R2C3
    OUTPUT = COMMAND
    TRUE_COMMAND = SPINDLE_REVERSE_INCREASE, 200
    FALSE_COMMAND = None, NONE
    STATUS_PIN = True
    DEFAULT = FALSE
    TRUE_STATE = 1
    FALSE_STATE = 0

[TOGGLE_BUTTONS]
  [[zmq_test]]
    KEY = R2C3
    OUTPUT = ZMQ
    TRUE_FUNCTION = ZMQ_BUTTON, 200
    FALSE_FUNCTION = ZMQ_BUTTON, 0
    STATUS_PIN = False
    DEFAULT = FALSE
    TRUE_STATE = 1
    FALSE_STATE = 0

import zmq
import json

# ZeroMQ Context
context = zmq.Context()

# Визначте сокет за допомогою "Контексту"
sock = context.socket(zmq.SUB)

# Визначте підписку та повідомлення з темою для прийняття.
topic = "" # всі теми
sock.setsockopt(zmq.SUBSCRIBE, topic)
sock.connect("tcp://127.0.0.1:5690")

поки True:
    topic, message = sock.recv_multipart()
    print('{} sent message:{}'.format(topic,json.loads(message)))

# стандартний виклик обробника - це завжди буде обов'язковим
def get_handlers(linuxcnc_stat, linucnc_cmd, commands, master):
     return [HandlerClass(linuxcnc_stat, linucnc_cmd, commands, master)]

# Також обов'язковий - клас обробника класу HandlerClass:

    # Це буде досить стандартним для отримання доступу до всього.
    # linuxcnc_stat: це екземпляр стану Python для LinuxCNC.
    # linuxcnc_cmd: це екземпляр команди Python для LinuxCNC.
    # commands: це екземпляр команди, за допомогою якого можна викликати внутрішні процедури.
    # master: надає доступ до основних функцій/даних.

    def __init__(self, linuxcnc_stat, linuxcnc_cmd, commands, master):
        self.parent = commands
        self.current_mode = 0

    # Команди повинні мати такий вигляд:
    # def some_name(self, widget_instance, arguments from widget):
    # widget_instance надає доступ до функції/даних викликуючим віджетом.
    # arguments може бути списком аргументів, одним аргументом або None,
    # залежно від того, що було вказано в INI-файлі panelui.
    def hello_world(self, wname, m):
        # вивести на термінал, щоб ми знали, що все працює
        print('\nHello world\n')
        print(m)     # вивести аргумент(и)
        print(wname.metadata)    # вивести внутрішні метадані викликуючих віджетів (з файлу конфігурації)

        # Викликайте команду mdi для друку повідомлення в LinuxCNC.
        # Для цього потрібно, щоб LinuxCNC був встановлений, але це не перевіряється.
        # Батьківські команди очікують widget_instance - замінюється None.
        self.parent.mdi(None,'(MSG, Hello Linuxcnc World!)')

    # Кожен виклик цієї функції циклічно змінюватиме режим LinuxCNC.
    def cycle_mode(self, wname, m):
        if self.current_mode == 0:
            self.current_mode = 1
            self.parent.set_mdi_mode()
        elif self.current_mode == 1:
            self.current_mode = 2
            self.parent.set_auto_mode()
        else:
            self.current_mode = 0
            self.parent.set_manual_mode()
        print(self.current_mode)

    # Код котла, часто потрібен
    def __getitem__(self, item):
        return getattr(self, item)
    def __setitem__(self, item, value):
        return setattr(self, item, value)