Вітальні системи Motenc-100 та Motenc-LITE

Vital Systems Motenc-100 і Motenc-LITE — це 8- і 4-канальні плати сервоуправління. Motenc-100 має 8 лічильників квадратурних енкодерів, 8 аналогових входів, 8 аналогових виходів, 64 (68?) цифрових входів і 32 цифрових виходи. Motenc-LITE має лише 4 лічильники енкодерів, 32 цифрових входи і 16 цифрових виходів, але все одно має 8 аналогових входів і 8 аналогових виходів. Драйвер автоматично ідентифікує встановлену плату і експортує відповідні об’єкти HAL.

Встановлення:

loadrt hal_motenc

Під час завантаження (або спроби завантаження) драйвер виводить деякі корисні повідомлення про налагодження до журналу ядра, які можна переглянути за допомогою dmesg.

В одній системі можна використовувати до 4 плат.

1. Піни

У наступних контактах, параметрах і функціях <board> є ідентифікатором плати. Згідно з правилами іменування, перша плата завжди повинна мати ідентифікатор нуль. Однак цей драйвер встановлює ідентифікатор на основі пари перемичок на платі, тому він може бути відмінним від нуля, навіть якщо є тільки одна плата.

  • (s32) motenc.<board>.enc-<channel>-count - Положення енкодера, в одиницях.

  • (float) motenc.<board>.enc-<channel>-position - Положення енкодера, в одиницях користувача.

  • (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-index - Поточний стан вхідного індексного імпульсу.

  • (bit) motenc.<плата>.enc-<канал>-idx-latch – Драйвер встановлює цей вивід у значення true, коли він фіксує індексний імпульс (увімкнено latch-index). Очищається очищенням latch-index.

  • (bit) motenc.<плата>.enc-<канал>-latch-index - Якщо цей вивід має значення "true", драйвер скине лічильник при наступному індексному імпульсі.

  • (bit) motenc.<board>.enc-<channel>-reset-count - Якщо цей вивід має значення «true», лічильник негайно скинеться до нуля, а вивід очиститься.

  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-value - Аналогове вихідне значення для DAC (в одиницях користувача, див. -коефіцієнти посилення та -зміщення)

  • (float) motenc.<board>.adc-<channel>-value - Аналогове вхідне значення, що зчитується ADC (в одиницях користувача, див. -коефіцієнт підсилення та -зсуву),

  • (bit) motenc.<board>.in-<channel> - Стан цифрового вхідного виводу, див. канонічний цифровий вхід.

  • (bit) motenc.<board>.in-<channel>-not - Інвертований стан цифрового вхідного виводу, див. канонічний цифровий вхід.

  • (bit) motenc.<board>.out-<channel> - Значення, яке буде записано на цифровий вихід, розглядається як канонічний цифровий вихід.

  • (bit) motenc.<board>.estop-in - Спеціальний вхід для estop, потрібні додаткові деталі.

  • (bit) motenc.<board>.estop-in-not - Інвертований стан виділеного входу estop.

  • (bit) motenc.<board>.watchdog-reset - Двонаправлений, - Встановіть значення TRUE для одноразового скидання сторожового таймера, автоматично очищається.

2. Параметри

  • (float) motenc.<board>.enc-<channel>-scale - Кількість підрахунків / одиниця користувача (для перетворення з підрахунків в одиниці).

  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-offset - Встановлює зміщення DAC.

  • (float) motenc.<board>.dac-<channel>-gain - Встановлює коефіцієнт підсилення (масштабування) DAC.

  • (float) motenc.<board>.adc-<channel>-offset - Встановлює зміщення ADC.

  • (float) motenc.<board>.adc-<channel>-gain - Встановлює коефіцієнт підсилення (масштабування) ADC.

  • (bit) motenc.<board>.out-<channel>-invert - Інвертує цифровий вихід, див. канонічний цифровий вихід.

  • (u32) motenc.<board>.watchdog-control - Налаштовує сторожовий таймер.
    Значення може бути побітовим АБО одним із наступних значень:

    Біт # Значення Значення

    0

    1

    Тайм-аут становить 16 мс, якщо встановлено, 8 мс, якщо не встановлено

    1

    2

    2

    4

    Сторожовий таймер увімкнено

    3

    8

    4

    16

    Сторожовий таймер автоматично скидається записами DAC (функція запису DAC у HAL)

Зазвичай корисними значеннями є 0 (сторожовий таймер вимкнено) або 20 (сторожовий таймер 8 мс увімкнено, очищається командою dac-write).

  • (u32) motenc.<board>.led-view - Зв’язує деякі входи/виходи з вбудованими світлодіодами.

3. Функції

  • (funct) motenc.<board>.encoder-read - Зчитує всі лічильники енкодера.

  • (funct) motenc.<board>.adc-read - Зчитує аналого-цифрові перетворювачі.

  • (funct) motenc.<board>.digital-in-read - Зчитує цифрові входи.

  • (funct) motenc.<board>.dac-write - Записує напруги на DAC.

  • (funct) motenc.<board>.digital-out-write - Записує цифрові виходи.

  • (funct) motenc.<board>.misc-update - Оновлення різних речей.