Компонент Moveoff

Компонент HAL moveoff — це метод, доступний лише в HAL, для реалізації зміщень. ВАЖЛИВІ обмеження та попередження див. на сторінці довідки ($ man moveoff).

Компонент moveoff використовується для зміщення положень суглобів за допомогою спеціальних з’єднань HAL. Реалізація функції зміщення під час паузи програми підтримується за допомогою відповідних з’єднань для вхідних контактів. Підтримується дев’ять суглобів.

Значення штифтів зміщення осі (offset-in-M) безперервно застосовуються (з дотриманням обмежень щодо значення, швидкості та прискорення) до вихідних штифтів (offset-current-M, pos-plusoffset-M, fb-minusoffset-M), коли обидва вхідні штифти активації (apply-offsets та move-enable) мають значення TRUE. Два входи активації об’єднуються внутрішньо. Якщо контакт apply-offsets деактивовано під час застосування зміщень, встановлюється «контакт попередження» і видається повідомлення. Контакт попередження залишається TRUE, доки зміщення не будуть видалені або не буде встановлено контакт apply-offsets.

Зазвичай контакт, що вмикає рух, підключається до зовнішніх елементів керування, а контакт, що застосовує зміщення, підключається до halui.program.is-paused (для зміщень тільки під час паузи) або встановлюється на TRUE (для постійно застосовуваних зміщень).

Застосовані зміщення «автоматично повертаються» до нуля (з дотриманням обмежень), коли будь-який із активаційних входів деактивовано. Допуск нульового значення визначається значенням вхідного виводу епсилон.

Точки маршруту записуються, коли компонент moveoff увімкнено. Точки маршруту керуються за допомогою контактів waypoint-sample-secs та waypoint-threshold. Коли контакт backtrack-enable має значення TRUE, шлях автоматичного повернення слідує за записаними точками маршруту. Коли пам’ять, доступна для точок маршруту, вичерпана, зміщення заморожуються і виводиться сигнал waypoint-limit. Це обмеження застосовується незалежно від стану виводу backtrack-enable. Вивід, що вмикає, повинен бути вимкнений, щоб дозволити повернення до початкового (незміщеного) положення.

Повернення назад через контрольні точки призводить до «уповільнення» швидкості руху, оскільки переміщення відбуваються від точки до точки з дотриманням налаштувань швидкості та прискорення. Штифти обмеження швидкості та прискорення можна динамічно регулювати, щоб постійно контролювати зміщення.

Коли backtrack-enable має значення FALSE, рух автоматичного повернення НЕ координується, кожна вісь повертається до нуля зі своєю швидкістю. Якщо в цьому стані потрібно контролювати траєкторію, кожну вісь слід вручну повернути до нуля перед відключенням виводу активації.

Виводи waypoint-sample-secs, waypoint-threshold та epsilon оцінюються лише тоді, коли компонент неактивний.

Вихідний контакт із застосованими зміщеннями призначений для індикації поточного стану в графічному інтерфейсі користувача, щоб можна було керувати відновленням програми. Якщо зміщення не дорівнюють нулю, коли контакт застосування зміщень не активований (наприклад, при відновленні програми під час зміщення в режимі паузи), зміщення повертаються до нуля (з урахуванням обмежень) і видається повідомлення «Помилка».

Цей спосіб зміщення, доступний тільки в HAL, зазвичай не відомий LinuxCNC і недоступний в попередньому перегляді GUI. Не забезпечується захист для переміщень з зміщенням, які перевищують м’які обмеження, що управляються LinuxCNC. Оскільки м’які обмеження не дотримуються, переміщення з зміщенням може зіткнутися з жорсткими обмеженнями (або ЗАВАНТАЖЕННЯМ, якщо немає кінцевих вимикачів). Рекомендується використовувати входи offset-min-M та offset-max-M для обмеження переміщення. Спрацьовування жорсткого обмеження вимкне машину — див. Застереження вище.

Значення зміщення в M можна встановити за допомогою налаштувань файлу INI, керувати ними за допомогою графічного інтерфейсу користувача або управляти ними за допомогою інших компонентів HAL та з’єднань. Фіксовані значення можуть бути доречними в простих випадках, коли напрямок і величина зміщення чітко визначені, але для повернення зміщення до нуля необхідний метод управління для деактивації виводу активації. Графічні інтерфейси можуть надавати користувачам засоби для встановлення, збільшення, зменшення та накопичення значень зміщення для кожної осі, а також можуть встановлювати значення зміщення в M до нуля перед деактивацією виводу активації.

Значення за замовчуванням для accel, vel, min, max, epsilon, waypoint-sample-secs та waypoint-threshold можуть бути непридатними для певних застосувань. Цей компонент HAL не враховує обмеження, встановлені в інших місцях LinuxCNC. Користувачі повинні перевірити його використання в симуляторі та ознайомитися з усіма ризиками перед використанням на апаратному забезпеченні.

Конфігурації симулятора, що демонструють компонент та графічний інтерфейс (moveoff_gui), розташовані тут: