1. Компонентов

Большинство команд в следующем списке имеют свои собственные справочные страницы. У некоторых будут расширенные описания, у некоторых — ограниченные. Из этого списка вы узнаете, какие компоненты существуют, и можете использовать man name в командной строке UNIX для получения дополнительной информации. Чтобы просмотреть информацию на странице руководства, в окне терминала введите:

man axis

Та или иная установка системы UNIX может потребовать явного указания раздела man-страницы. Если вы не нашли справочную страницу или имя справочной страницы уже занято другим инструментом UNIX, а справочная страница LinuxCNC находится в другом разделе, попробуйте явно указать раздел, как в man _sectionno_ axis, с помощью sectionno = 1 для компонентов не в реальном времени и 9 для компонентов реального времени.

Note
См. также раздел «Страницы руководства» по docs main page или directory listing. Для поиска по страницам руководства используйте инструмент UNIX apropos.

1.1. Пользовательские интерфейсы (не в реальном времени)

1.1.1. Управление станком

axis

ГИП AXIS LinuxCNC (расширенный контроллер станка)

axis-remote

Удаленный интерфейс AXIS

gmoccapy

Touchy LinuxCNC ГИП

gscreen

Touchy LinuxCNC ГИП

halui

Наблюдайте за контактами HAL и управляйте LinuxCNC через NML

mdro

только ручной Универсальный Цифровой Индикатор (DRO)

ngcgui

Платформа для генерации диалогового G-кода на контроллере

panelui

Короткое описание

pyngcgui

Реализация NGCGUI на Python

touchy

AXIS — TOUCHY ГИП LinuxCNC

1.1.2. Виртуальные панели управления (VCP)

gladevcp

Виртуальная панель управления для LinuxCNC на базе виджетов Glade, Gtk и HAL

gladevcp_demo

GladeVCP — используется в примерах конфигураций для демонстрации Glade Virtual_demo

gremlin_view

Графический предварительный просмотр G-кода

moveoff_gui

ГИП для компонента moveoff

pyui

Утилита для panelui

pyvcp

Виртуальная панель управления для LinuxCNC

pyvcp_demo

Демонстрационный компонент виртуальной панели управления Python

qtvcp

Виртуальная панель управления на базе Qt

1.1.3. Vismach Виртуальные станки

5axisgui

Vismach ГИП Виртуального станка

hbmgui

Vismach ГИП Виртуального станка

hexagui

Vismach ГИП Виртуального станка

lineardelta

Vismach ГИП Виртуального станка

maho600gui

hexagui - Vismach ГИП Виртуального станка

max5gui

hexagui - Vismach ГИП Виртуального станка

puma560gui

puma560agui - Vismach ГИП Виртуального станка

pumagui

Vismach ГИП Виртуального станка

rotarydelta

Vismach ГИП Виртуального станка

scaragui

Vismach ГИП Виртуального станка

xyzac-trt-gui

Vismach ГИП Виртуального станка

xyzbc-trt-gui

Vismach ГИП Виртуального станка

1.2. Движение (не в реальном времени)

io

iocontrol — взаимодействует с HAL или G-кодом не в реальном времени

iocontrol

Взаимодействует с HAL или G-кодом не в реальном времени

iov2

Взаимодействует с HAL или G-кодом не в реальном времени

mdi

Отправляйте команды G-кода с терминала на работающий экземпляр LinuxCNC

milltask

Контроллер задач не в реальном времени для LinuxCNC

1.3. Драйверы оборудования

1.3.1. VFD и коммуникационные интерфейсы (не в реальном времени)

elbpcom

Коммуникация с Mesa ethernet картами

gs2_vfd

Компонент HAL, работающий не в реальном времени, для VFD Automation Direct GS2

hy_gt_vfd

Компонент HAL, работающий не в реальном времени, для частотно-регулируемых приводов Huanyang серии GT

hy_vfd

Компонент HAL не в реальном времени для VFD Huanyang

mb2hal

MB2HAL — это универсальный компонент HAL, работающий не в реальном времени, для связи с одним или несколькими устройствами Modbus. Поддерживаются Modbus RTU и Modbus TCP.

mitsub_vfd

Компонент HAL не в реальном времени для VFD Mitsubishi A500 F500 E500 A500 D700 E700 F700 (другие также могут работать)

monitor-xhc-hb04

Контролирует пульт XHC-HB04 и предупреждает об отключении

pi500_vfd

Powtran PI500 modbus дравейр

pmx485

Связь Modbus с плазменным резаком Powermax

pmx485-test

Тестирование связи Modbus с помощью плазменного резака Powermax

shuttle

управление контактами HAL с помощью устройств ShuttleXpress, ShuttlePRO и ShuttlePRO2, сделанных Contour Design

svd-ps_vfd

Компонент HAL, работающий не в режиме реального времени, для частотно-регулируемых приводов SVD-P(S)

vfdb_vfd

Компонент HAL, работающий не в режиме реального времени, для преобразователей частоты Delta VFD-B

vfs11_vfd

Компонент HAL не в реальном времени для преобразователей частоты Toshiba-Schneider VF-S11

wj200_vfd

Драйвер Modbus Hitachi wj200

xhc-hb04

Компонент HAL не в реальном времени для пульта xhc-hb04

xhc-hb04-accels

Устаревший скрипт для маховичка медленной подачи

xhc-whb04b-6

Компонент HAL не в реальном времени для беспроводного пульта USB-устройства XHC WHB04B-6

1.4. Mesa и другие карты ввода-вывода (в реальном времени)

hal_ppmc

Pico Systems driver для аналогового сервопривода, ШИМ и шагового контроллера

hal_bb_gpio

Драйвер для контактов GPIO beaglebone

hal_parport

Компонент HAL реального времени для связи с одним или несколькими параллельными портами ПК

hm2_7i43

Драйвер Mesa Electronics для платы Anything IO 7I43 EPP с HostMot2. (Для получения дополнительной информации см. справочную страницу)

hm2_7i90

Драйвер LinuxCNC HAL для платы Mesa Electronics 7I90 EPP Anything IO с прошивкой HostMot2

hm2_eth

LinuxCNC HAL драйвер для плат Mesa Electronics Ethernet Anything IO с прошивкой HostMot2

hm2_pci

Mesa Electronics драйвер для плат 5I20, 5I22, 5I23, 4I65 и 4I68 Anything I/O, с прошивкой HostMot2. (Смотрите страницу man для дополнительной информации)

hm2_rpspi

LinuxCNC HAL драйвер для плат Mesa Electronics SPI Anything IO с прошивкой HostMot2

hm2_spi

LinuxCNC HAL драйвер для плат Mesa Electronics SPI Anything IO с прошивкой HostMot2

hostmot2

Mesa Electronics driver для прошивки HostMot2.

max31855

Поддержка преобразователя термопары в цифру MAX31855 с использованием побитового SPI

mesa_7i65

Драйвер Mesa Electronics для восьмиосной сервокарты 7I65. (Для получения дополнительной информации см. справочную страницу)

mesa_pktgyro_test

Простой тест PktUART с гироскопом Microstrain 3DM-GX3-15

opto_ac5

Драйвер реального времени для карт opto22 PCI-AC5

pluto_servo

Pluto-P driver и прошивка для параллельного порта ПЛИС, для сервоприводов

pluto_step

Pluto-P driver для параллельного порта FPGA, для шаговых двигателей

serport

Аппаратный драйвер для битов цифрового ввода-вывода последовательного порта 8250 и 16550

sserial

hostmot2 — драйвер Smart Serial LinuxCNC HAL для удаленных карт Mesa Electronics HostMot2 Smart-Serial

thc

Управление высотой факела с помощью карты Mesa THC или любого входа аналог-в-скорость

1.5. Утилиты (не в реальном времени)

hal-histogram

Отображает значение контакта HAL в виде гистограммы

halcompile

Сборка, компиляция и установка компонентов LinuxCNC HAL

halmeter

Наблюдайте за контактами, сигналами и параметрами HAL

halcmd

Управляйте LinuxCNC HAL из командной строки

halcmd_twopass

Короткое описание

halreport

Создает отчет о состоянии HAL

halrmt

Короткое описание

halrun

Управляйте LinuxCNC HAL из командной строки

halsampler

Примеры данных из HAL в реальном времени

halscope

Программный осциллограф для просмотра форм сигналов и контактов HAL в реальном времени

halshow

Показать параметры, контакты и сигналы HAL

halstreamer

Потоковая передача данных файла в HAL в режиме реального времени

haltcl

Управляет LinuxCNC HAL из командной строки с помощью Tcl

image-to-gcode

Преобразует растровые изображения в G-код

latency-histogram

Построение гистограммы задержки станка

latency-plot

Другой способ просмотреть цифры задержки

latency-test

Тестирует задержку системы в реальном времени

pncconf

Мастер настройки карт Mesa

setsserial

Утилита для настройки параметров Smart Serial NVRAM. ПРИМЕЧАНИЕ: Эта довольно неуклюжая утилита больше не нужна, кроме как для прошивки новой удаленной прошивки Smart-Serial. Удаленные параметры Smart-Serial теперь можно установить в файле HAL обычным способом.

sim_pin

ГИП для отображения и настройки одного или нескольких входов HAL

stepconf

Мастер настройки для станков с интерфейсом через параллельный порт

1.6. Обработка сигналов (в реальном времени)

1.6.1. Логическое и Битовое

and2

Двухвходовой вентиль И. Чтобы вывод был истинным, оба входных параметра должны быть истинными. (and2)

bitwise

Вычисляет различные побитовые операции над двумя входными значениями

dbounce

Ссылка на фильтр зашумленных цифровых Details

debounce

Фильтрация шумных цифровых входов Details Description

demux

Выберите один из нескольких выходных контактов целым числом и/или отдельными битами

edge

Детектор импульса

estop_latch

Защелка аварийного останова

flipflop

триггер типа D

logic

Компонент общей логической функции

lut5

Логическая функция с 5 входами на основе справочной таблицы Description

match8

8-битный детектор двоичных совпадений

multiclick

Детектор одиночного, двойного, тройного и четверного клика

multiswitch

Переключает между указанным количеством выходных битов

not

Инвертер

oneshot

Одновибратор

or2

Двухвходовой вентиль ИЛИ

select8

8-битный двоичный детектор совпадений.

tof

Таймер IEC TOF — задержка среза сигнала

toggle

Включение нажатием и выключение отпусканием с помощью кнопок мгновенного действия

toggle2nist

Кнопка переключения на nist логику

ton

Таймер IEC TON - задержка фронта сигнала

timedelay

Эквивалент реле задержки времени.

tp

Таймер IEC TP — генерирует импульс высокого уровня определенной длительности по фронту

tristate_bit

Подает сигнал на контакт ввода-вывода только когда разрешено, подобно буферу с тремя состояниями в электронике

tristate_float

Подает сигнал на контакт ввода-вывода только когда разрешено, подобно буферу с тремя состояниями в электронике

xor2

Двухвходовой вентиль XOR (исключающее ИЛИ)

1.6.2. Арифметика и плавающая точка

abs_s32

Вычисляет абсолютное значение и знак входного сигнала

abs

Вычисляет абсолютное значение и знак входного сигнала

biquad

Биквадратный БИХ-фильтр

blend

Выполняет линейную интерполяцию между двумя значениями

comp

Двухвходовой компаратор с гистерезисом

constant

Использует параметр для установки значения контакта

counter

Подсчитывает входные импульсы (устарело). Используйте компонент encoder.

ddt

Вычисляет производную входной функции.

deadzone

Возвращает центр, если находится в пределах порога.

div2

Quotient of two floating point inputs.

hypot

Калькулятор гипотенузы (евклидова расстояния) с тремя входами.

ilowpass

Фильтр нижних частот с целочисленными входами и выходами

integ

Интегратор

invert

Вычисляет обратную величину входного сигнала.

filter_kalman

Одномерный фильтр Калмана, также известный как линейно-квадратическая оценка (LQE)

knob2float

Преобразует значения (вероятно, полученные от энкодера) в число с плавающей запятой.

lowpass

Фильтр нижних частот

limit1

Ограничивает выходной сигнал между минимальным и максимальным значениями. footnote: [Когда входные данные представляют собой позицию, это означает, что позиция ограничена.]

limit2

Ограничивает выходной сигнал между минимальным и максимальным значениями. Ограничьте скорость нарастания ниже maxv в секунду. footnote: [Когда входными данными является положение, это означает, что положение и скорость ограничены.]

limit3

Ограничить выходной сигнал между минимальным и максимальным значениями. Ограничить скорость нарастания ниже maxv в секунду. Ограничить его вторую производную значением менее MaxA на секунду в квадрате, footnote: [Когда входные данные — это позиция, это означает, что положение, скорость и ускорение ограничены.].

lincurve

Одномерная справочная таблица

maj3

Вычислить наибольшее из 3 входов

minmax

Отслеживает минимальные и максимальные значения входа и выхода.

mult2

Продукт двух входов.

mux16

Выбирает одно из 16 входных значений (мультиплексор).

mux2

Выбирает одно из двух входных значений (мультиплексор).

mux4

Выбирает одно из четырех входных значений (мультиплексор).

mux8

Выбирает одно из восьми входных значений (мультиплексор).

mux_generic

Выбирает одно из нескольких входных значений (мультиплексор).

near

Определяет, равны ли примерно два значения.

offset

Добавляет смещение к входным данным и вычитает его из значения обратной связи.

sample_hold

Выборка и хранение.

scale

Применяет масштаб и смещение к входным данным.

sum2

Сумма двух входов (каждый с усилением) и смещения.

timedelta

Компонент, который измеряет поведение времени планирования потоков.

updown

Считает в большую или меньшую сторону, с дополнительными ограничениями и циклическим поведением.

wcomp

Оконный компаратор.

weighted_sum

Преобразуйте группу битов в целое число.

xhc_hb04_util

Удобная утилита xhc-hb04

1.6.3. Преобразование типов

bin2gray

Преобразует число в представление кода Грея

bitslice

Преобразует входной сигнал без знака-32 в отдельные биты

conv_bit_float

Преобразует бит в число с плавающей запятой

conv_bit_s32

Конвертирует из бита в s32

conv_bit_u32

Конвертирует из бита в u32

conv_float_s32

Конвертирует из float в s32

conv_float_u32

Преобразует из float в u32

conv_s32_bit

Конвертирует из s32 в бит

conv_s32_float

Конвертирует из s32 в float

conv_s32_u32

Конвертирует из s32 в u32

conv_u32_bit

Конвертирует из u32 в бит

conv_u32_float

Преобразует из u32 в float

conv_u32_s32

Конвертирует из u32 в s32

gray2bin

Преобразует ввод кода Грея в двоичный

1.7. Кинематика (в реальном времени)

corexy_by_hal

Кинематика CoreXY

differential

Кинематика для дифференциальной передачи

gantry

Компонент LinuxCNC HAL для управления несколькими сочленениями с одной оси

gantrykins

Модуль кинематики, который отображает одну ось на несколько сочленений.

genhexkins

Дает шесть степеней свободы в положении и ориентации (XYZABC). Расположение двигателей определяется во время компиляции.

genserkins

Кинематика, позволяющая моделировать обычный манипулятор с последовательным соединением, имеющий до 6 угловых сочленений.

gentrivkins

Соответствие 1:1 между сочленениями и осями. Большинство стандартных фрезерных и токарных станков используют тривиальный модуль кинематики.

kins

Определения кинематики для LinuxCNC.

lineardeltakins

Кинематика линейного дельта-робота

maxkins

Кинематика настольного 5-осевого фрезерного станка названного max с наклонной головкой (ось B) и горизонтально-поворотным узлом, смонтированным на стол (ось C). Обеспечивает движение UVW во вращающейся системе координат. Исходный файл maxkins.c может стать полезной отправной точкой для других 5-осевых систем.

millturn

Переключаемая кинематика токарно-фрезерного станка

pentakins

pumakins

Кинематика роботов типа PUMA.

rosekins

Кинематика двигателя rose

rotatekins

Оси X и Y повернуты на 45 градусов по сравнению с сочленениями 0 и 1.

scarakins

Кинематика роботов типа SCARA.

tripodkins

Сочленения представляют собой расстояние от контролируемой точки до трех заранее заданных мест (двигателей), что дает три степени свободы положения (XYZ).

userkins

Шаблон для пользовательской кинематики

1.8. Управление движением (в реальном времени)

motion

Принимает команды движения NML, взаимодействует с HAL в реальном времени

1.9. Управление двигателем (в реальном времени)

at_pid

Пропорциональный/интегральный/производный регулятор с автоматической настройкой.

bldc

Компонент управления BLDC и AC-сервоприводом

clarke2

Версия преобразования Кларка с двумя входами

clarke3

Преобразование Кларка (3-фазное в декартово)

clarkeinv

Обратное преобразование Кларка

encoder

Программный подсчет сигналов квадратурного энкодера, см. Description.

pid

Пропорциональный/интегральный/производный регулятор, Description.

pwmgen

Программная генерация PWM/PDM, см. Description.

stepgen

Программная генерация шаговых импульсов, см. Description.

1.10. Другое (в реальном времени)

comp

Сборка, компиляция и установка компонентов LinuxCNC HAL.

classicladder

Программный ПЛК реального времени на основе релейной логики. Дополнительную информацию смотрите в главе ClassicLadder.

threads

Создает потоки HAL жесткого реального времени.

charge_pump

Создает прямоугольный сигнал для входа charge pump некоторых плат контроллера. Charge Pump следует добавить к функции базового потока. При включении выход включается на один период и выключается на один период. Чтобы вычислить частоту [Гц] выхода: 1/(время периода в секундах x 2). Например, если у вас есть базовый период 100,000 нс, который равен 0,0001 секунды, и формула будет такой: 1/(0.0001 x 2) = 5,000 Hz или 5 кГц.

encoder_ratio

Электронный редуктор для синхронизации двух осей.

feedcomp

Умножает входное значение на отношение текущей скорости к скорости подачи.

gladevcp (Realtime)

отображает виртуальные панели управления, созданные с помощью GTK/GLADE

gearchange

Выберите один из двух диапазонов скорости.

joyhandle

Устанавливает нелинейные движения джойстика, зоны нечувствительности и масштабы.

sampler

Выборка данных из HAL в реальном времени.

siggen

Генератор сигналов, см. Description.

sim_encoder

Имитированный квадратурный энкодер, см. Описание.

sphereprobe

Исследовать воображаемое полушарие.

steptest

Используется StepСonf для проверки значений ускорения и скорости оси.

streamer

Потоковая передача данных файла в HAL в режиме реального времени.

supply

Установить выходные контакты со значениями из параметров (устарело).

threadtest

Компонент для тестирования поведения потока.

time

Накопленный таймер времени выполнения отсчитывает ЧЧ:ММ:СС входа active.

watchdog

Контролируйте от одного до тридцати двух входов на предмет heartbeat (пульса).

2. Вызовы HAL API

hal_add_funct_to_thread.3hal
hal_bit_t.3hal
hal_create_thread.3hal
hal_del_funct_from_thread.3hal
hal_exit.3hal
hal_export_funct.3hal
hal_export_functf.3hal
hal_float_t.3hal
hal_get_lock.3hal
hal_init.3hal
hal_link.3hal
hal_malloc.3hal
hal_param_bit_new.3hal
hal_param_bit_newf.3hal
hal_param_float_new.3hal
hal_param_float_newf.3hal
hal_param_new.3hal
hal_param_s32_new.3hal
hal_param_s32_newf.3hal
hal_param_u32_new.3hal
hal_param_u32_newf.3hal
hal_parport.3hal
hal_pin_bit_new.3hal
hal_pin_bit_newf.3hal
hal_pin_float_new.3hal
hal_pin_float_newf.3hal
hal_pin_new.3hal
hal_pin_s32_new.3hal
hal_pin_s32_newf.3hal
hal_pin_u32_new.3hal
hal_pin_u32_newf.3hal
hal_ready.3hal
hal_s32_t.3hal
hal_set_constructor.3hal
hal_set_lock.3hal
hal_signal_delete.3hal
hal_signal_new.3hal
hal_start_threads.3hal
hal_type_t.3hal
hal_u32_t.3hal
hal_unlink.3hal
hal.3
undocumented.3hal

3. RTAPI-вызовы

EXPORT_FUNCTION.3rtapi
MODULE_AUTHOR.3rtapi
MODULE_DESCRIPTION.3rtapi
MODULE_LICENSE.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_INT.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_LONG.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_STRING.3rtapi
RTAPI_MP_INT.3rtapi
RTAPI_MP_LONG.3rtapi
RTAPI_MP_STRING.3rtapi
rtapi.3
rtapi_app_exit.3rtapi
rtapi_app_main.3rtapi
rtapi_clock_set_period.3rtapi
rtapi_delay.3rtapi
rtapi_delay_max.3rtapi
rtapi_exit.3rtapi
rtapi_get_clocks.3rtapi
rtapi_get_msg_level.3rtapi
rtapi_get_time.3rtapi
rtapi_inb.3rtapi
rtapi_init.3rtapi
rtapi_module_param.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_INT.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_LONG.3rtapi
RTAPI_MP_ARRAY_STRING.3rtapi
RTAPI_MP_INT.3rtapi
RTAPI_MP_LONG.3rtapi
RTAPI_MP_STRING.3rtapi
rtapi_mutex.3rtapi
rtapi_outb.3rtapi
rtapi_print.3rtap
rtapi_prio.3rtapi
rtapi_prio_highest.3rtapi
rtapi_prio_lowest.3rtapi
rtapi_prio_next_higher.3rtapi
rtapi_prio_next_lower.3rtapi
rtapi_region.3rtapi
rtapi_release_region.3rtapi
rtapi_request_region.3rtapi
rtapi_set_msg_level.3rtapi
rtapi_shmem.3rtapi
rtapi_shmem_delete.3rtapi
rtapi_shmem_getptr.3rtapi
rtapi_shmem_new.3rtapi
rtapi_snprintf.3rtapi
rtapi_task_delete.3rtpi
rtapi_task_new.3rtapi
rtapi_task_pause.3rtapi
rtapi_task_resume.3rtapi
rtapi_task_start.3rtapi
rtapi_task_wait.3rtapi